Search
Abstract
W pracy przedstawiono nadzorowanie drgań niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 z wykorzystaniem sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Celem proponowanego algorytmu jest minimalizacja poziomu drgań końcówki manipulatora, co prowadzi do zwiększenia dopuszczalnych obciążeń współczesnych linii zrobotyzowanych oraz do poprawy dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota. Rozważania dotyczą zadanej ścieżki ruchu końcówki manipulatora uzyskanej w wyniku rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Title of issue:
- Projektowanie Mechatroniczne : Zagadnienia wybrane strony 89 - 97
- Language:
- English
- Publication year:
- 2006
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Jasiński K.: A mechatronic approach towards vibration surveillance of manipulator robots// Projektowanie Mechatroniczne : Zagadnienia wybrane/ ed. pr. zbior. pod red. T. Uhla. Kraków: Zesp. Mechatron. Komit. Bud. Masz. PAN ; Kated. Robotyki i Mechatron. AGH, 2006, s.89-97
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 79 times