Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich

Tomasz Kucharski; Krzysztof Żurek

Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich

Abstract

Przedstawiono sposób wyprowadzenia równań dynamiki płaskiego manipulatora 2-ramiennego o ramionach wiotkich z zastosowaniem Metody Elementów Skończonych (MES). Zastosowano sterowanie manipulatora z dynamiką odwrotną oraz z regulacją optymalną LQG. Wykonano symulacje zachowania się rozważanych układów i oceniono skuteczność metod sterowania. Uzyskane wyniki porównano z metodami prezentowanymi w literaturze.

Authors (2)

Tomasz Kucharski dr hab. inż.
- Faculty of Mechanical Engineering
- Gdańsk University of Technology
Krzysztof Żurek mgr inż.
- Faculty of Mechanical Engineering
- Gdańsk University of Technology

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:: Monographic publication
Type:: rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
Language:: Polish
Publication year:: 2005
Bibliographic description:: Kucharski T., Żurek K.: Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich// / : , 2005,
Verified by:: Gdańsk University of Technology