Search
Modelowanie i symulacja drgań układu nośnego manipulatora dla potrzeb sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
Abstract
W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego. Przedstawiono zmodyfikowany model dyskretny, uwzględniający podatność połączenia przegubowego między ramionami robota. Model obliczeniowy został zweryfikowany za pomocą eksperymentalnej analizy modalnej.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2005
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Jasiński K.: Modelowanie i symulacja drgań układu nośnego manipulatora dla potrzeb sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.// . -., (2005),
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 83 times