Abstract

W pracy rozważa się drgania niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 modelowanego dyskretnie metodą sztywnych elementów skończonych. Z uwagi na gwałtowne ruchy (start, zatrzymanie) poszczególnych członów manipulatora, jest to problem o dużym znaczeniu praktycznym. Jednym ze sposobów nadzorowania tych drgań jest wykorzystanie sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie względem trajektorii ruchu zadanego energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego. Tymczasowe założenie o stacjonarności układu daje możliwość wyznaczenia w trybie on-line optymalnego sygnału sterującego poszczególnymi postaciami drgań swobodnych układu (sterowanie modalne), a następnie - sterowanie układu niestacjonarnego wyznaczonym sygnałem.Warunkiem poprawnej syntezy układu sterowania jest identyfikacja modelu modalnego chwilowych konfiguracji manipulatora. Można ją przeprowadzić za pomocą obliczeń częstości i postaci drgań własnych modelu dyskretnego, jak też metod eksperymentalnej analizy modalnej. Dzięki tej ostatniej, dokonano modyfikacji pierwotnie przyjętego modelu strukturalnego układu nośnego, oraz potwierdzono zgodność zmodyfikowanego modelu z wynikami badań doświadczalnych.

Authors (2)