Abstract

Jest to monografia poświęcona modelowaniu i analizie dynamiki maszyn, w szczególności maszyn modelowanych jako układy wieloczłonowe. Zaprezentowano rozwiązania klasyczne oraz autorskie metody modelowania i eliminacji ograniczeń spotykanych podczas modelowania dynamiki układów tego typu. Szczególną uwagę poświęcono równaniom więzów. Omówiono sposoby ich formułowania oraz metody modelowania dynamiki układu z więzami. Ważną rolę odegrają więzy jednostronne. Modele więzów tego typu rzadko prezentowane są w literaturze. Praca składa się z dziesięciu rozdziałów. W pierwszym zaprezentowano cel oraz zakres pracy. W rozdziale drugim przedstawiono najważniejsze typy współrzędnych używanych do opisu położenia układu. Kolejny rozdział to studium literaturowe sposobów opisu i interpretacji wektorów, tensorów i macierzy orientacji oraz sposobu zapisu i wyznaczaniu pochodnych w ruchomych układach współrzędnych. W rozdziale czwartym omówiono zagadnienia topologii układu (układu połączeń występujących pomiędzy członami). Piąty rozdział zadedykowano kinematyce. Omówiono układy opisane różnymi rodzajami współrzędnych, zaprezentowano zagadnienia kinematyki układu z więzami domykającymi oraz równania więzów spotykane w praktyce modelowania układów wieloczłonowych. Szósty rozdział to omawiane zagadnień dynamiki. Zaprezentowano opis dynamiki pojedynczego członu oraz równania różniczkowo-algebraiczne dynamiki układu z więzami. Omówiono układy o strukturze drzewa i węzłach o jednym stopniu swobody, a dla układów z więzami - metody eliminacji współrzędnych zależnych i stabilizacji równań więzów. Rozdział siódmy poświęcono zderzeniom. Zaprezentowano równania opisujące zderzenia idealne (brak siły tarcia w strefie kontaktu) oraz zderzenia zakończone stykiem bez poślizgu. Uwzględniono też obecność granicznej siły tarcia. Pokazano, że wymagana jest tu strukturalnie odmienna analiza układów płaskich i układów przestrzennych. Rozdział ósmy poświęcony jest napędom nadmiarowym. Zaproponowano metody klasyczne oraz autorskie, bazujące na symetrii analizowanych obiektów. W dziewiątym zaprezentowano wyniki symulacji numerycznych. Pracę kończy rozdział poświęcony na podsumowanie i wnioski końcowe.

Author (1)