Search
Filters
total: 3351
filtered: 1410
-
Catalog
- Publications 1410 available results
- Journals 6 available results
- Conferences 3 available results
- People 107 available results
- Inventions 1 available results
- Projects 5 available results
- Laboratories 3 available results
- Research Teams 3 available results
- Research Equipment 7 available results
- e-Learning Courses 687 available results
- Events 28 available results
- Open Research Data 1091 available results
Chosen catalog filters
displaying 1000 best results Help
Search results for: ROBOT IRB-6
-
Projektowanie mechatroniczne w zastosowaniu do sterowania modalnego drganiami robota IRB-6.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Nadzorowanie drgań układu nośnego robota przemysłowego IRB-6 za pomocą ste-rowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. W: Zagadnienia ana- lizy modalnej konstrukcji mechanicznych. Praca zbiorowa pod red. T. Uhla. Kraraków: Kated. Robotyki i Dynam. Masz. AGH**2003 s. 115-122, 2 rys. 1 tab. bibliogr. 4 poz.
PublicationW pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
-
Underwater robot actuated by shape memory alloy wires
PublicationW pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn...
-
Special issue - ECCE-6
PublicationWskazano na nadmierną konsumpcję energii i substancji w porównaniu z rzeczywistym zapotrzebowaniem dla życia ludzkiego. Wskazano na skutki nadmiernie intensywnej eksploatacji surowców i zanieczyszczenie środowiska. Wskazano na wybitnie nierównomierny rozkład zużycia energii w świecie. Omówiono straty energii spowodowane emisją metanu z kopalń. Przedyskutowano możliwości i zasadnośc stosowania biopaliw. Omówiono rolę inżynierów...
-
The role of proteins in food. Chapter 6
PublicationStruktura i konformacja wpływają na biologiczne oraz funkcjonalne właściwości białek i na ich rolę w tworzeniu pożądanych cech produktów żywnościowych. Właściwości funkcjonalne to rozpuszczalność w środowisku wodnym o różnej sile jonowej, wodochłonność oraz zdolność żelowania, tworzenia błon, emulgowania lipidów i pienienia się. Białka mięsa, ryb, mleka, jaj, nasion roślin strączkowych, nasion zbóż oraz drobnoustrojów różnią się...
-
The crystal and solution studies of glucosamine-6-phosphate synthase from Candida albicans
PublicationOkreślono strukturę krystaliczną domeny izomerazowej syntazy glukozamino-6-fosforanu z Candida albicans w stanie natywnym, oraz w kompleksie z inhibitorem allosterycznym UDP-GlcNAc, fruktozo-6-P, glukozo-6-P oraz analogiem stanu przejściowego reakcji enzymatycznej - 2-amino-2-deoksy-D-mannitolo-6-P (ADMP). Na podstawie wyników badań metodą niskokątowego rozpraszania promieni X (SAXS) wydedukowano przypuszczalną strukturę kompletnej...
-
Mechanical Design, Construction and Control of a Lower Extremity Exoskeleton Robot Prototype with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot
PublicationIn this paper, mechanical design, dynamic modeling, construction and Fuzzy computed torque control of a lab prototype of lower extremity exoskeleton robot with a new structure in the form of three-wheeled Mobile robot is presented. One of the most important applications of next generation of lower extremity exoskeleton robot is usability as smart vehicle. In order to autonomously moving of this robot which is the foundation...
-
Properties of polyamide 6 and thermoplastic polyurethane blends containing modified montmorillonites
PublicationAnalizie poddano nowy rodzaj mieszanin polimerowych poliamidu 6 z termoplastycznymi elastomerami poliuretanowymi. Mieszaniny wzmocniono poprzez dodatek organicznie modyfikowanych montmorylonitów (Cloisite). Uzyskane układy przebadano metodami termicznymi, dyfrakcyjnymi oraz scharakteryzowano podstawowe właściwości mechaniczne.
-
Structural analogues of reactive intermediates as inhibitors of glucosamine-6-phosphate synthase and phosphoglucose isomerase
PublicationCentra aktywne izomerazy fosfoglukozowej (PGI) oraz domeny izomerazowej (HPI) syntazy glukozamino-6-fosforanu (GlcN-6-P), wykazują podobieństwo ułożenia przestrzennego kluczowych reszt aminokwasowych, z wyjątkiem reszty Arg272 PGI i reszt Lys603 i Lys485 HPI. Dziesięć pochodnych D-heksitolo-6-P, kwasu 5-fosfoarabonowego i kwasu 6-fosfoglukonowego, strukturalnych analogów cis-enolaminy lub cis-enolanu, przypuszczalnych stanów przejściowych...
-
Composite shells in 6-field nonlinear shell theory
PublicationW pracy przedstawiono równanie konstytutywne uwzględniające wielowarstwowość materiału powłoki. Równania wyprowadzono bazując na podejściu Equivalent Single Layer
-
Intelligent Autonomous Robot Supporting Small Pets in Domestic Environment
PublicationIn this contribution, we present preliminary results of the student project aimed at the development of an intelligent autonomous robot supporting small pets in a domestic environment. The main task of this robot is to protect a freely moving small pets against accidental stepping on them by home residents. For this purpose, we have developed the mobile robot which follows a pet and makes an alarm signal when a human is approaching....
-
Challenges in Observing the Emotions of Children with Autism Interacting with a Social Robot
PublicationThis paper concerns the methodology of multi-modal data acquisition in observing emotions experienced by children with autism while they interact with a social robot. As robot-enhanced therapy gains more and more attention and proved to be effective in autism, such observations might influence the future development and use of such technologies. The paper is based on an observational study of child-robot interaction, during which...
-
Modelling a 6-dof manipulator using Matlab software
PublicationThis paper presents an alternative approach to modelling a revolute robot. The manipulator in question is Kuka KR 16-2. The main problem in robot modelling is a kinematic analysis. The revolute robot consist of six rotary joints (6-DOF) with base, shoulder, elbow and wirst. The kinematics problem is defined as a transformation from the cartesian space to the joint space. The Denavit- Hartenberg (D-H) model of representation was...
-
On the use of enhanced strain formulation in 6-field nonlinear shell theory with asymetric strain measures
PublicationW pracy zbadano możliwość zastosowania techniki wzbogaconych odkształceń do usunięcia zjawiska blokady w elementach skończonych opracowanych w ramach 6-parametrowej nieliniowej teorii powłok z niesymetrycznymi miarami odkształceń membranowych. Przedstawiono i porównano 4 warianty pol wzogacających odkształcenia
-
AI-Powered Cleaning Robot: A Sustainable Approach to Waste Management
PublicationThe world is producing a massive amount of single use waste, especially plastic waste made from polymers. Such waste is usually distributed in large areas within cities, near roads, parks, forests, etc. It is a challenge to collect them efficiently. In this work, we propose a Cleaning Robot as an autonomous vehicle for waste collection, utilizing the Nvidia Jetson Nano platform for precise arm movements guided by computer...
-
Evaluating the mobile robot positions using accelerometer data
PublicationThis paper analyzes the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data
PublicationThis paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on...
-
A system for acoustic field measurement employing cartesian robot
PublicationA system setup for measurements of acoustic field, together with the results of 3D visualisations of acoustic energy flow are presented in the paper. Spatial sampling of the field is performed by a Cartesian robot. Automatization of the measurement process is achieved with the use of a specialized control system. The method is based on measuring the sound pressure (scalar) and particle velocity (vector) quantities. The aim of the...
-
Child-Robot Interaction Studies During COVID-19 Pandemic
PublicationThe coronavirus disease (COVID-19) pandemic affected our lives deeply, just like everyone else, the children also suffered from the restrictions due to COVID-19 affecting their education and social interactions with others, being restricted from play areas and schools for a long time. Although social robots provide a promising solution to support children in their education, healthcare, and social interaction with others, the precautions...
-
Robot Eye Perspective in Perceiving Facial Expressions in Interaction with Children with Autism
PublicationThe paper concerns automatic facial expression analysis applied in a study of natural “in the wild” interaction between children with autism and a social robot. The paper reports a study that analyzed the recordings captured via a camera located in the eye of a robot. Children with autism exhibit a diverse level of deficits, including ones in social interaction and emotional expression. The aim of the study was to explore the possibility...
-
On a design of a torque sensor for the iCub humanoid robot
PublicationThe paper presents the evaluation process of a first version of the one axis torque sensor designed for the iCub humanoid robot. Newly designed strain gauges equipped sensor was found to show a significant readouts hysteresis, therefore several tests were run to define the reason of the hysteresis. Some of the design issues met while testing the new sensor are discussed including the screws connection and relative rigidity of the...
-
Optimal control of 2-wheeled mobile robot at energy performance index
PublicationThe paper presents the application of the optimal control method at the energy perfor- mance index towards motion control of the 2-wheeled mobile robot. With the use of the proposed method of control the 2-wheeled mobile robot can realise effectively the desired trajectory. The problem of motion control of mobile robots is usually neglected and thus performance of the realisation of the high level control tasks is limited.
-
Application of programs ''Robot Millenium'' and MSC.Marc for membrane structures analysis.
PublicationCelem pracy jest weryfikacja obliczeń numerycznych przykryć wiszących dostępnymi na rynku programami komercyjnymi ''Robot Millenium'' i ''MSC.Marc'' W publikacji ograniczono się do analizy statycznej z uwzględnieniem nieliniowości geometrycznej i izotropowego prawa konstytutywnego.
-
Robot-Based Intervention for Children With Autism Spectrum Disorder: A Systematic Literature Review
PublicationChildren with autism spectrum disorder (ASD) have deficits in the socio-communicative domain and frequently face severe difficulties in the recognition and expression of emotions. Existing literature suggested that children with ASD benefit from robot-based interventions. However, studies varied considerably in participant characteristics, applied robots, and trained skills. Here, we reviewed robot-based interventions targeting...
-
ROBOT TYPU QUADROCOPTER STEROWANY MIKROKONTROLERAMI O NIEWIELKIEJ MOCY OBLICZENIOWEJ
PublicationWspółczesna robotyka rozwija się bardzo dynamicznie. Coraz więcej osób prywatnych i inżynierów konstruuje różnego rodzaju pojazdy mobilne. Dlatego autorzy niniejszego referatu postawili sobie następującą tezę: możliwa jest budowa latającego robota mobilnego na bazie kontrolera o niskiej mocy obliczeniowej oraz prostego regulatora, i podjęli się jej udowodnienia.
-
Using River Formation Dynamics Algorithm in Mobile Robot Navigation
PublicationRiver Formation Dynamics is a heuristic optimization algorithm based on the manner, in which drops of water form the river bed. The idea is to imitate the movement of drops on the edges between given nodes thus performing a search based on their height, which is modified through the mechanism of soil erosion and sediment deposition. In this way decreasing gradients are constructed, and these are followed by subsequent drops to...
-
Behavior Based Complete Coverage Task of Unknown Area by an Autonomous Mobile Robot SCORPION with Static Obstacles in Environment
PublicationIn the paper the behavior based control system of an autonomous mobile robot SCORPION is presented to execute the one of the most difficult navigation task, which is the complete coverage task of unknown area with static obstacles in the environment. The main principle assumed to design control system was that the robot should cover all area only once, if it possible, to optimize the length of path and energy consumption. All commercial...
-
Multi-criteria Robot Selection Problem for an Automated Single-Sided Lapping System
PublicationFlat lapping is a crucial process in a number of precision manufacturing technologies. Its aim is to achieve extremely high flatness of the workpiece. Single-sided lapping machines have usually standard kinematic systems and are used in conjunction with conditioning rings, which are set properly be-tween the center and the periphery of the lapping plate. In this paper, instead of conventional single-side lapping machine, an automated...
-
Autodesk Robot Structural Analysis = Wymiarowanie Konstrukcji Stalowych i Żelbetowych : Przyklady Obliczeń
PublicationW pracy przedstawiono przykłady wymiarowania konstrukcji stalowych i żelbetowych z wykorzystaniem programu Autodesk Robot Structural Analysis Professional.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationOpisano konstrukcje techniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre przeprowadzone badania oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
Autonomiczny robot mobilny
PublicationPrzedstawiono ogólnie problemy nawigacji w robotach mobilnych. Opisano konstrukcję mechaniczną, moduł komunikacyjny, sonar cyfrowy oraz płytę główną autonomicznego robota mobilnego przeznaczonego do zadań laboratoryjnych. Podano jego zasadę działania, opisano niektóre badania przeprowadzone na prototypie oraz przedstawiono możliwości rozwojowe robota. Wyciągnięto wnioski.
-
The influence of 4,4'-bis(6-hydroxyhexoxy)biphenyl moieties on properties of polyurethanes based on 4,4'-methylenebis(cyclohexyl isocyanate)
PublicationZsyntetyzowano dwie serie poliuretanów z 4,4'-bis(6-hydroksyheksyloksy)bifenylu (BH6), poliadypinianu 1,6-heksylenu i diizocyjanianu 4,4'-dicykloheksylometanu o udziałach izomeru trans, wynoszącym odpowiednio 16 i 46%. Badano wpływ udziału wagowego (u) małocząsteczkowego diolu(BH6)w odniesieniu do sumy mas komonomerów diolowych, na właściwości uzyskanych poliuretanów metodami DSC, DTA, TGA, mikroskopii polaryzacyjnej, WAXS, DMTA...
-
Robot do diagnostyki stanu technicznego przewodów linii napowietrznych
PublicationW artykule przedstawiono strukturę sprzętu i programu komputerowego do sterowania i wizualizacji prototypu robota mobilnego poruszającego się wzdłuż linii napowietrznych średniego i wysokiego napięcia. Komunikacja z robotem poprzez protokół TCP / IP umożliwia sterowanie ruchem robota oraz oględziny przewodów linii na podstawie obrazu z kamery zamontowanej na robocie. Wykonane próby na poligonie doświadczalnym na odcinku linii...
-
Design and construction of an industrial robot controlled by the ROS environment
PublicationThis engineering thesis focuses on the recognition of modern budgetary solutions of roboticarms and on the design and implementation of one of them. Historical solutions are discussedusing the example of the IRB6 robot and the modern approach - the Omron Viper 850. Thepaper includes a description of the design thought of the different parts. Mechanical, electrical andsoftware aspects are presented. In...
-
Trajectory tracing problem for a redundantly actuated walking robot
PublicationPraca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu...
-
Synthesis and antimicrobial activity of 6-sulfo-6-deoxy-D-glucosamine and its derivatives
Publication6-Sulfo-6-deoxy-D-glucosamine (GlcN6S), 6-sulfo-6-deoxy-D-glucosaminitol (ADGS) and their N-acetyl and methyl ester derivatives have been synthesized and tested as inhibitors of enzymes catalyzing reactions of the UDP-GlcNAc pathway in bacteria and yeasts. GlcN6S and ADGS at micromolar concentrations inhibited glucosamine-6-phosphate (GlcN6P) synthase of microbial origin. The former was also inhibitory towards fungal GlcN6P N-acetyl...
-
Stress Detection of Children with Autism using Physiological Signals in Kaspar Robot-Based Intervention Studies
PublicationThis study aims to develop a stress detection system using the blood volume pulse (BVP) signals of children with Autism Spectrum Disorder (ASD) during robot-based interven- tion. This study presents the heart rate variability (HRV) analysis method to detect the stress, where HRV features are extracted from raw BVP signals recorded from an E4 wristband during interaction studies with the social robot Kaspar. Low frequency power...
-
Geometrically nonlinear analysis of shells - Benchmark problems for Autocad Robot Analysis Professional
PublicationThe aim of this work is to verify the suitability of commercial engineering software for geometrically nonlinear analysis of shells. This paper deals with the static, geometrically nonlinear analysis of shells made of an isotropic material. The Finite Element Method (FEM) is chosen to solve the problem. The results of the commercial software Autocad Robot Structural Analysis Professional (ARSAP) are compared with the litera-ture...
-
A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot
PublicationThe problem of PID type controller tuning has been addressed in this paper. In particular, a method of selection of PD settings based on the solution of linear–quadratic optimisation problem using the energy criterion has been investigated. Thus, the possibility of transforming optimal settings of the linear–quadratic regulator into the settings of the controller in the classical control system has been given. The presented methodology...
-
4-Node combined shell element with semi-EAS-ANS strain interpolationsin 6-parameter shell theories with drilling degrees of freedom
PublicationW pracy sformułowano 4-węzłowy powłokowy element skończony klasy C0, w ramach nieliniowej 6-parametrowej teorii powłok. W celu uniknięcia zjawiska blokady (locking effect) wykorzystano technikę EAS do niesymetrycznych odkształceń membranowych i ANS do odkształceń poprzecznych.Przedstawiono przykłady potwierdzające poprawność sformułowania.
-
Molecular modelling of transition state analogue inhibitors of glucosamine-6-P synthase and glucose-6-P isomerase.
PublicationStruktura kompleksu 2-amino-2-deoksy-D-glucitolo-6-P (ADGP) z centrum aktywnym syntazy GlcN-6-P z E. coli została wykorzystAna jako punkt wyjścia do modelowania molekularnego analogów ADGP. Używając programu GROMOS96 wygenerowano konformacje analogów o najniższych energiach wewnętrznych, które następnie ''dokowano'' w centrum aktywnym enzymu. Dokonano syntezy wybranych związków i określono parametry kinetyczne i termodynamiczne...
-
Highly Precised and Efficient Robot-Based ESPAR Antenna Measurements in Realistic Environments
PublicationIn this paper, we present a novel approach utilizing a small Unmanned Surface Vehicle (USV) equipped with Global Navigation Satellite System (GNSS) technology to facilitate large-scale outdoor automated measurements. The system employs dedicated software and measurement scripts to autonomously navigate the robot along predefined routes, stopping at multiple points for data collection. This method minimizes observational error and...
-
Modeling and simulation of a demonstration robot fed by a modular hybrid source with the dc brushless motor drive.
PublicationPrzedstawiono model demonstracyjnego robota mobilnego wykonany w środowisku Matlab-Simulink. Robot napędzany jest przez dwa silniki bezszczotkowe prądu stałego. Hybrydowe źródło energii składa się z wodorowego ogniwa paliwowego PEMFC oraz banku superkondensatorów. Wyniki symulacji przedstawiają zapotrzebowanie na moc podczas znormalizowanego cyklu jazdy robota oraz zachowanie układu w zależności od struktury hybrydowego źródła...
-
Facilitated transport of Zn(II), Cd(II) and Pb(II) ions trough polymer inclusion membranes with calix[4]-crown-6 derivaties
PublicationBadano transport mieszaniny równomolowych ilości jonów Zn(II), Cd(II) i Pb(II)z wodnej fazy azotanowej (cMe=0,001M) przez polimerowe membrany inkluzyjne(PIM) zawierające pochodne kaliks[4]korony-6 jako nośniki jonów. Badany był wpływ różnych podstawników na wydajność procesu. Selektywność transportu przez membrany zawierające jonofory 4 i 5 malała w kolejności Pb(II), Zn(II), Cd(II), natomiast z jonoforem 3 Pb(II), Zn(II)Cd(II)....
-
Estimation of the angular position of a two-wheeled balancing robot using a real IMU with selected filters
PublicationA low-cost measurement system using filtering of measurements for two-wheeled balancing robot stabilisation purposes has been addressed in this paper. In particular, a measurement system based on gyroscope, accelerometer, and encoder has been considered. The measurements have been corrected for deterministic disturbances and then filtered with Kalman, α-β type, and complementary filters. A quantitative assessment of selected filters...
-
Vision guided robot gripping systems
PublicationW rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne...
-
Micromouse robot - technical design and construction
PublicationW ostatnich latach obserwuje się intensywny rozwój robotyki. Roboty znajdują zastosowanie w różnych gałęziach przemysłu i życiu codziennym. Ich projektowanie wymaga interdyscyplinarnej wiedzy obejmującej obszary mechaniki, elektroniki, metrologii, automatyki i informatyki. W artykule przedstawiono poszczególne etapy wykonania robota typu Micromouse. Jest to specyficzne urządzenie, którego zadaniem jest zbadanie labiryntu, dotarcie...
-
Modelling an accelerometer for robot position estimation
PublicationThe article describes a new model of a MEMS accelerometer for usage in inertial measurement units (IMU). Such units allow to measure orientation and location of the sensor/system and therefore can be applied for systems positioning. The main purpose of the paper is to model pertinent accelerometer functions substantial in determination of the location of the sensor by means of double integration of acceleration. The model takes...