Search
Filters
total: 654
filtered: 501
-
Catalog
Chosen catalog filters
Search results for: składowanie odpadów przemysłowych
-
Składowanie odpadów promieniotwórczych w Polsce.
PublicationGospodarka odpadami promieniotwórczymi i wypalonym paliwem jest obecnie największym problemem związanym z energetyką jądrową. Do początku lat 80-tych olbrzymie ilości odpadów niskoaktywnych wrzucane były do mórz i oceanów, obecnie są przechowywane na składowiskach lub poddawane recyklingowi. Składowanie odpadów (szczególnie tych wysokoaktywnych) staje się nie tylko problemem obecnych, ale i przyszłych pokoleń. Niniejszy artykuł...
-
Wytwarzanie energii elektrycznej i ciepła z wykorzystaniem odpadów komunalnych i przemysłowych. (Analiza techniczna dla warunków polskich)
PublicationOmówiono zagadnienie wytwarzania energii elektrycznej i ciepła z wykorzystaniem odpadów komunalnych i przemysłowych. Podano przykłady tego typu instalacji pracujących w Europie i przeprowadzono wstępną analizę termodynamiczną siłowni dla warunków krajowych.
-
Przegląd zagadnień geotechnicznych występujących przy składowaniu odpadów przemysłowych w okresie 40-lecia działalności Janikowskich Zakładów Sodowych
Publication -
Termiczne metody utylizacji odpadów medycznych
PublicationW artykule przedstawiono dopuszczone przez polskie prawo metody unieszkodliwiania odpadów medycznych, ze szczególnym wyróżnieniem najczęściej stosowanych metod termicznych. Omówiono wytyczne dla prowadzenia procesu utylizacji odpadów w instalacji termicznej przeróbki odpadów. W końcowej części publikacji opisane zostały dwie jednostki przeznaczone do utylizowania odpadów medycznych, tj. instalacja w Zakładzie Utylizacji Odpadów...
-
Analiza społeczno-ekonomiczna produkcji biogazu z odpadów organicznych
PublicationW odniesieniu do obaw społecznych dotyczących systemu zarządzania odpadami można wyróżnić główne kategorie wpływu: życie i zdrowie ludzkie, środowisko oraz zasoby naturalne. Zaostrzenie wymagań prawnych w zakresie ochrony środowiska i wykorzystania odnawialnych źródeł energii wymuszają poszukiwania nowych i rozwoju istniejących już metod zagospodarowania odpadów w sposób pozwalający na zmniejszenie ich niekorzystnego oddziaływania....
-
Perspektywy zastosowania oczyszczalni hydrofitowych do oczyszczania odcieków ze składowisk odpadów
PublicationSystemy hydrofitowe są stosowane, od wielu lat, do oczyszczania ścieków bytowych, przemysłowych jak i odcieków ze składowisk odpadów komunalnych. Odcieki ze składowisk charakteryzują się zarówno dużą zmiennością ilościową jak i jakościową co znacznie utrudnia zastosowanie konwencjonalnych metod do ich oczyszczania. Celem pracy była ocena działania systemu hydrofitowego zastosowanego do oczyszczania odcieków powstających w Miejskim...
-
Landfills in Poland. Problems and challenges.
PublicationPrzedstawiono charakterystykę ogólną składowisk odpadów w Polsce. Przeanalizowano osiadanie oraz stateczność skarp wybranych składowisk odpadów przemysłowych i komunalnych. Omówiono badania geotechniczne wykonywane na składowiskach odpadów oraz przeanalizowano uzyskane wyniki badań. Wskazano podstawowe problemy i wyzwania dla geotechników związane z budową i eksploatacją bezpiecznych składowisk odpadów.
-
Zużyty węgiel aktywowany jako paliwo
PublicationWęgiel aktywowany najczęściej jest wykorzystywany do oczyszczania substancji lub usuwania toksycznych związków chemicznych w procesach przemysłowych. W czasie użytkowania możliwości sorpcyjne węgla obniżają się i ostatecznie staje się on odpadem, który najczęściej zaliczany jest do odpadów niebezpiecznych.
-
Usuwanie zanieczyszczeń i stabilizacja osadów ściekowych w systemach trzcinowych
PublicationPrzez wiele lat w Polsce dominującym sposobem zagospodarowania osadów ściekowych z małych oczyszczalni ścieków było ich składowanie na składowiskach odpadów. Jednak od 1 stycznia 2016 roku składowanie odpadów o cieple spalania powyżej 6 MJ/kg suchej masy jest zakazane. Dla małych i średnich oczyszczalni ścieków ciekawą alternatywą może być metoda wykorzystująca systemy trzcinowe do jednoczesnego odwadniania i stabilizacji osadów....
-
Wybrane zagrożenia środowiska i metody zapobiegania
PublicationPraca poświęcona jest problematyce zagrożeń fizykochemicznych i mikrobiologicznych wód i gruntów ze strony ścieków komunalnych i przemysłowych. Przedstawiono wyniki badań nad ograniczeniem wybranych zagrożeń, w tym związanych z zrzutem oczyszczonych ścieków do wód w rejonach wrażliwych lub wykorzystywanych rekreacyjnie oraz wyniki badań nad łącznym biologicznym oczyszczaniem ścieków i odcieków pochodzących ze składowisk stałych...
-
Możliwości recyklingu materiałów poliuretanowych
PublicationW artykule przedstawiono przegląd literatury dotyczący możliwości ponownego wykorzystania materiałów poliuretanowych. Składowanie odpadów poliuretanowych, w szczególności pianek jest kłopotliwe, ponieważ mają one małą gęstość pozorną i zajmują dużą objętość. Z perspektywy ochrony środowiska poliuretany stanowią uciążliwy odpad, ponieważ nie ulegają biodegradacji. Recykling materiałów poliuretanowych stanowi zatem ważne zagadnienie...
-
Maritime awareness and emergency management real time system using remotely accessible GIS technology
PublicationPrzedstawiono koncepcję oraz prototyp morskiego GIS do zdalnego monitorowania w czasie rzeczywistym zanieczyszczeń środowiska morskiego. System pozwala na gromadzenie i integrowanie różnych typów danych dotyczących zanieczyszczeń, pozyskiwanych na bieżąco za pomocą wielorakiego rodzaju sensorów, w tym akustycznych (echosondy jednowiązkowe i wielowiązkowe). Zadaniem systemu jest wizualizacja oraz mapowanie zanieczyszczeń, takich...
-
Metody analizy sensorycznej jako narzędzie do oceny uciążliwości zapachowej powietrza atmosferycznego. CZ. III. ZASTOSOWANIA.
PublicationAnaliza sensoryczna jest stosowana w wielu dziedzinach życia codziennego. Jest ona najczęściej wykorzystywana do przeprowadzania oceny sensorycznej żywności oraz do oceny właściwości zapachów obecnych w środowisku. Metody analizy sensorycznej można z powodzeniem zastosować w przemyśle: spożywczym, chemicznym, kosmetycznym, farmaceutycznym, weterynaryjnym oraz perfumeryjnym. W pracy omówiono możliwości zastosowania metod analizy...
-
Czy istnieje idealny marker zanieczyszczeń środowiska wodnego ? Cz. II. Alkaloidy, farmaceutyki oraz jodowane środki kontrastowe jako potencjalne markery z grupy nowo pojawiających się zanieczyszczeń
PublicationKażdego dnia do środowiska wodnego wprowadzanych jest mnóstwo zanieczyszczeń, pochodzących z odpadów rolniczych i przemysłowych oraz ścieków komunalnych. Nieskuteczny proces ich usuwania podawany jest jako główny powód pogarszania się jakości środowiska wodnego. Wśród związków przedostających się do ekosystemów wodnych coraz większym zainteresowaniem cieszą się te należące do grupy nowo pojawiających się zanieczyszczeń. Są to...
-
Badanie parametrów wewnętrznego reformingu biogazu w tlenkowych ogniwach paliwowych z anodowymi warstwami katalitycznymi Ce0,9Pr0,1O2-δ i Ce0,9Sm0,1O2-δ
PublicationOgniwa paliwowe są obiecującą alternatywą dla energetyki opartej na paliwach kopalnych. Tlenkowe ogniwo paliwowe to urządzenie elektrochemiczne, które pozwala na bezpośrednie przetwarzanie energii chemicznej paliwa na energię stałego prądu elektrycznego. Standardowo wykorzystywanym paliwem jest wodór, który podczas utleniania nie wytwarza zanieczyszczeń, a produktami reakcji są woda i ciepło. Jednakże składowanie i transport czystego...
-
Zastosowanie chromatografii jonowej w analityce wód spływnych
PublicationTransport wody z atmosfery do podłoża zachodzi głównie za pośrednictwem opadów atmosferycznych takich jak deszcz, mżawka, śnieg, grad i inne. Uzupełniającym sposobem depozycji zanieczyszczeń w fazie mokrej są osady atmosferyczne. Procesy depozycji mokrej i suchej zachodzą na powierzchni bardzo różnych obiektów: drzew, roślin uprawnych, pozbawioną roślinności glebę, skały, jeziora i rzeki, po różnego typu powierzchnie sztuczne stanowiące...
-
Najnowsze doświadczenia i aplikacje metody hydrofitowej w gospodarce komunalnej
PublicationSystemy hydrofitowe od ponad pięciu dekad są stosowane w gospodarce komunalnej wielu krajów i stają się coraz bardziej popularne również w Polsce. Pomimo zdobytych doświadczeń z eksploatacji tysięcy obiektów funkcjonujących na świecie wciąż prowadzone są badania nad rozpoznaniem i możliwością kontrolowania procesów zapewniających usuwanie różnych zanieczyszczeń i mikrozanieczyszczeń ze ścieków. W kolejnych publikacjach autorzy...
-
Składowanie i analiza obrazów HRCT płuc
PublicationArtykuł opisuje z jakimi pomiarami oraz jakimi wielkościami pomiarów (ilość danych, wielkość danych) mamy do czynienia podczas składowania i analizy obrazów HRCT płuc.
-
Zasady budowy składowisk odpadów
PublicationOmówiono geologiczno-geotechniczno-budowlane aspekty wyboru lokalizacji składowisk odpadów oraz migracji zanieczyszczeń w podłożu gruntowym. Przedstawiono zasady analizowania stateczności elementów konstrukcyjnych składowisk odpadów, w tym przebiegu osiadania oraz stateczności skarp hałdy odpadów. Scharakteryzowano różne rodzaje geosyntetyków i zasady konstruowania uszczelnień sztucznych i naturalnych na składowiskach. Omówiono...
-
Glikoliza odpadów polimerowych
PublicationNa podstawie literatury omówiono sposoby prowadzenia glikolizy odpadów poliuretanowych. Opisano procesy zachodzące z wykorzystaniem katalizatorów o różnej szybkości działania: wodorotlenek potasu, octan potas (KAc) i dibutylodilaurynian cyny (IV) (DBTDL). Zaprezentowano aktualny stan wiedzy dotyczący mechanizmów glikolizy odpadów poliuretanowych, w obecności glikoli o różnej budowie chemicznej takich jak glikol etylenowy (EG),...
-
Logistyczne aspekty usuwania odpadów komunalnych
PublicationLogistyka usuwania odpadów komunalnych stanowi ważny element logistyki miejskiej. Przedstawiono zadania logistyki miejskiej ze szczególnym uwzględnieniem usuwania odpadów. Zaproponowano kryterium efektywności ekonomicznej sieci usuwania odpadów, powiązane z wyposażeniem technicznym pojazdów eksploatowanych w tych sieciach.
-
Nowa koncepcja obioru odpadów komunalnych.
PublicationNajnowsze rozwiązania techniczne taboru asenizacyjnego dostosowanego dowspółczesnych warunków odbioru i dalszego zagospodarowania odpadów.
-
Dewulkanizacja ciągła rozdrobnionych odpadów gumowych
PublicationPrzedstawiono przegląd literaturowy postępu naukowego i technologicznego w zakresie dewulkanizacji ciągłej odpadów gumowych, która umożliwia redukcję kosztów produkcji oraz ułatwia wytwarzanie regeneratów gumowych w skali przemysłowej. Ponadto zaprezentowane zostały wstępne wyniki badania parametrów dewulkanizacji termomechanicznej rozdrobnionych odpadów gumowych prowadzonej przy użyciu wytłaczarki dwuślimakowej...
-
Kapilarność podkładu betonowego a odspojenia posadzek przemysłowych
PublicationW artykule omówiono przyczyny odspojeń posadzek przemysłowych.
-
Uwarunkowania użytkowania podłóg przemysłowych . Błędy wykonawcze
PublicationCelem artykułu jest wskazanie błędów najczęściej popełnianych w trakcie realizacji podłóg przemysłowych. Podobnie jak błędy projektowe maja one wpływ na powstawanie usterek i uszkodzeń zarówno przed, jak również w okresie eksploatacji podłóg przemysłowych. Artykuł ma charakter studium przypadku i został ograniczony do wybranej sytuacji z praktyki inżynierskiej
-
Recykling materiałowy odpadów gumowych w Polsce
PublicationRecykling materiałowy odpadów gumowych, polegający na waloryzacji wyeksploatowanych wyrobów gumowych w produkty o właściwościach użytkowych, zyskuje obecnie na coraz większym znaczeniu, stanowiąc alternatywę dla powszechnie stosowanego w Polsce odzysku energetycznego. Publikacja zawiera przegląd krajowej literatury naukowej oraz patentowej na temat zastosowania produktów recyklingu materiałowego odpadów gumowych. Zaprezentowany...
-
Potencjał biogazowy frakcji organicznej z odpadów komunalnych
PublicationPrzeprowadzono badania składu surowcowego odpadów komunalnych. W badaniach wykorzystano dwie frakcje odpadów organicznych, które zostały poddane procesowi termofilowej fermentacji metanowej. Pierwszą frakcję stanowiły odpady modelowe. Drugim surowcem biomasy była frakcja organicznych odpadów komunalnych pochodząca z systemu dualnego. Zbadano potencjał biogazowy frakcji organicznej odpadów komunalnych.
-
Optymalizacja dewulkanizacji ciągłej rozdrobnionych odpadów gumowych
PublicationDynamiczny rozwój przemysłu motoryzacyjnego, przyczynił się do powstania ogromnej ilości odpadów gumowych, z których aż 80% stanowią zużyte opony samochodowe. Wydanie aktów praw-nych nakładających na producentów obowiązku zagospodarowania zużytych opon z jednoczesnym zakazem ich składowania, sprawiło iż recykling materiałowy odpadów gumowych nabiera obecnie coraz większego znaczenia, stanowiąc alternatywę dla powszechnie stosowanego...
-
Rozwiązania kooperacyjne jako kryterium klasyfikacji produktów przemysłowych
PublicationW pracy omówiono pojęcie i cechy charakterystyczne produktu i rynku przemysłowego, scharakteryzowano klasyfikacje produktów przemysłowych, wskazano różnice między komponentami kooperacyjnymi i komponentami standardowymi, jak też różnice powiązań rynkowych wytwarzających je przedsiębiorstw. Przedstawiono korzyści klasyfikacji produktów przemysłowych oraz wnioski.
-
Badania nad zagospodarowaniem organicznej frakcji odpadów komunalnych
PublicationOrganiczna frakcja odpadów komunalnych jest trudnym do zagospodarowania surowcem z uwagi na podatność na biodegradację i wydzielanie odcieków, stąd głównym kierunkiem jej zagospodarowania są procesy biologiczne. Wykonane badania nawiązują do tematyki przetwarzania i zagospodarowania odpadów komunalnych, ich składu, powstających odcieków, odorów generowanych podczas przetwarzania, magazynowania i składowania odpadów.
-
Uwarunkowania użytkowania podłóg przemysłowych - Błędy projektowe
PublicationCelem artykułu jest wskazanie błędów popełnianych najczęściej przy projektowaniu podłóg przemysłowych. Opisane błędy mają wpływ na powstanie usterek i uszkodzeń zarówno przed, jak i w okresie ich eksploatacji.
-
Badanie odorowości wybranych frakcji odpadów komunalnych
PublicationSpośród różnych źródeł emisji odorów pochodzenia antropogenicznego duże znaczenie odgrywają zakłady, w których prowadzone są procesy unieszkodliwiania i przetwarzania odpadów. Wyróżnić tu należy operacje jednostkowe magazynowania, transportu wewnętrznego, segregacji, składowania na kwaterze, a także proces kompostowania. Skład i stężenie związków złowonnych zależą od warunków środowiskowych, rodzaju odpadów, ich wieku, stopnia...
-
FERMENTACJA METANOWA MODELOWEGO WSADU KOMUNALNYCH ODPADÓW ORGANICZNYCH
PublicationFermentacja metanowa frakcji organicznej odpadów komunalnych pozwala na efektywny odzysk węgla z odpadów. Procesem beztlenowym jest zasadniczo fermentacja metanowa mezofilowa, jak i termofilowa, jednakże w procesie fermentacji termofilowej redukcja związków organicznych, niszczenie patogenów oraz produkcja biogazu zachodzi z większą wydajnością. Odpady komunalne charakteryzują się wysoką heterogenicznością składu, co może przyczyniać...
-
Wykorzystanie odpadów i oczyszczanie spalin z zanieczyszczeń
PublicationOmówiono zagadnienia oczyszczania ścieków, pyłów i spalin powstających w spalarniach śmieci i w elektrowniach pracujących na paliwo otrzymywane z odpadów. Przedstawiono metody wykorzystania odpadów do produkcji różnego rodzaju materiałów stosowanych w przemyśle i gospodarce.
-
PROBLEMY WYKONYWANIA AUDYTÓW ENERGETYCZNYCH W OBIEKTACH PRZEMYSŁOWYCH
PublicationW artykule zestawiono informacje obejmujące ramy prawne wykonania audytów energetycznych w zakładach przemysłowych. Opisano główne założenia dokumentów formalnych, a także zinterpretowano kluczowe fragmenty. Odniesiono zapisy prawa do rzeczywistych możliwości ich zastosowania. Zamiarem autorów było, aby zamieszczone uwagi wskazywały najważniejsze problemy wykonywania audytów przemysłowych, z którymi spotyka się audytor. Dotyczy...
-
Inteligentne sterowanie oświetleniem w budynkach przemysłowych.
PublicationW referacie zaprezentowano jeden ze sposobów realizacji inteligentnego sterowania oświetleniem w obiektach przemysłowych za pomocą komputera PC. Przedstawiono koncepcję zastosowania do tego celu sieci LonWork oraz systemu DALI w celu sterowania poszczególnymi punktami świetlnymi. Przedstawiono realizację techniczną opisanego zagadnienia.
-
Ocena trwałości barier geosyntetycznych stosowanych na składowiskach odpadów
PublicationGłówną funkcją barier geosyntetycznych stosowanych na składowiskach odpadów jest ograniczenie przepływu cieczy przez konstrukcję oraz zapobieganie przedostawaniu się odcieków ze składowanych odpadów do otaczającego gruntu. Wyroby te mogą być wykorzystywane w tworzeniu barier dennych, bocznych i przekrywających.Trwałość barier geosyntetycznych zależy od ich zdolności do przeciwstawiania się różnym mechanizmom powodującym redukcję...
-
Zasady ochrony odgromowej wielkopowierzchniowych przemysłowych obiektów budowlanych
PublicationOmówiono ogólne zasady technicznego projektowania systemów ochrony odgromowej wielkopowierzchniowych przemysłowych obiektów budowlanych. Wskazano charakterystyczne cechy takich systemów zależne od konstrukcji takich budynków.
-
Gruz budowlany na składowiskach odpadów komunalnych.
PublicationGruz budowlany jest odpadem, który po przetworzeniu w znacznym stopniu może być powtórnie wykorzystany: albo jako kruszywo budowlane, albo do innych celów. Obecnie duża część tego materiału trafia na składowiska odpadów komunalnych.
-
Wykorzystanie odpadów do prowadzenia szklarniowych upraw rolnych.
PublicationPrzedstawiono sposób wykorzystania odpadów organicznych do otrzymywania biogazu, który jest źródłem zaopatrzenia w energię szklarni.
-
POSADZKI ANTYELEKTROSTATYCZNE W OBIEKTACH PRZEMYSŁOWYCH
PublicationZainteresowanie antyelektrostatycznymi systemami posadzkowymi jest coraz większe przede wszystkim ze względu na konieczność dostosowania obiektów do wymagań stawianych w wydanej przez Unię Europejską dyrektywy ATEX (ATmosphères EXplosibles), określającej wymagania dotyczące ochrony przeciwwybuchowej oraz przed wyładowaniami elektrostatycznymi ESD (Electro Static Discharge) na stanowisku; pracy zawarte w ESD Standard. Dotyczy...
-
Logistyka twarda HL systemów usuwania odpadów komunalnych.
PublicationPrzedstawiono zadnia techniczne i organizacyjne budowy oraz eksploatacji sieci usuwania odpadów komunalnych. Omówiono procedurę budowy sieci na przykładzie obsługi małego osiedla.
-
Opracowanie niskoemisyjnej technologii regeneracji odpadów gumowych – badania wstępne
PublicationDynamiczny rozwój przemysłu motoryzacyjnego, przyczynia się do powstania ogromnej ilości odpadów gumowych, w tym głównie zużytych opon samochodowych. W niniejszej pracy przedstawiono wyniki badań wstępnych nad nową, niskoemisyjną technologią regeneracji odpadów gumowych. Scharakteryzowano właściwości przetwórcze oraz fizyko-mechaniczne regeneratów gumowych w funkcji warunków ich wytwarzania.
-
Problem obecności szkła przy zagospodarowaniu frakcji biologicznej odpadów komunalnych
PublicationW pracy przedstawiono wyniki badań morfologii odpadów komunalnych zmieszanych i bio-frakcji. Uwzględniono udział frakcji organicznej, nieorganicznej oraz szkła. Omówiono uwarunkowania zagospodarowania kompostu z odpadów komunalnych, pod kątem obecności stłuczki szklanej.
-
Stanowisko diagnostyczne do badania charakterystyk robotów przemysłowych
PublicationPrzedstawiono projekt zbudowanego stanowiska diagnostycznego oraz opisano metodę pomiaru wybranych charakterystyk robotów przemysłowych zgodnie z zakładową normą Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, ZN-88/MERA-18/255, która podaje wymagania i określa przebieg badań robota przemysłowego IRB-6. Omawiana metoda diagnostyczna umożliwia wyznaczenie dwóch rodzajów charakterystyk funkcjonalnych robota: dokładności pozycjonowania...
-
Tereny skażone – stare składowiska odpadów. Karlsruhe 22 – 23 lipca 2014
PublicationIstniejące składowiska odpadów. Problemy starych składowisk i ich doprowadzenie do akceptowalnego poziomu. Informacja o specjalistycznym seminarium "Tereny skażone – stare składowiska odpadów", Informacja o podstawowych kierunkach badań i programie.
-
Analiza odpadów z aglomeracji trójmiejskiej pod kątem termicznego wykorzystania frakcji energetycznej
PublicationPrzedstawiono wyniki badań odpadów komunalnych pod katem ich właściwości technologicznych mając na uwadze wyodrębnianie frakcji energetycznych dla projektowanego zakładu termicznej utylizacji w województwie pomorskim. Zakład ten ma przetwarzać frakcje energetyczną ze wszystkich jednostek mechaniczno-biologicznego przetwarzania odpadów komunalnych w regionie. Poszczególne oznaczenia wykonane zostały zgodnie z Polską Normą, normami...
-
Glikoliza odpadów poliuretanowych. Cz. II. Oczyszczanie oraz wykorzystanie glikolizatów
PublicationNa podstawie literatury przedstawiono sposoby oczyszczania produktów glikolizy odpadów poliuretanowych w celu ich ponownego wykorzystania w syntezie poliuretanów (PUR). Metody te obejmują ekstrakcję, destylację oraz usuwanie grup aminowych (szkodliwych w dalszymprocesie otrzymywania PUR) za pomocą np. tlenków alkilenowych, eterów glicydolowych lub cyklicznych węglanów. Opisano metody badań glikolizatów i produktów dekompozycji...
-
Składowiska odpadów komunalnych jako źródła emisji zanieczyszczeń do środowiska
PublicationCelem pracy było przeprowadzenie badań mających na celu określenie związków uwalnianych do powietrza ze składowisk odpadów komunalnych oraz charakterystyka ich właściwości zapachowych i toksycznych. Próbki powietrza analizowano za pomocą techniki TD-GC-MS. Przeprowadzone badania pozwoliły na zidentyfikowanie następujących związków: styren, benzen, ksylen, toluen, etylobenzen, disiarczek dimetylu, dekan, kwas butanowy i octowy....
-
Zapobieganie kolizjom w pracowni współpracy robotów przemysłowych
PublicationW nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej możemy spotkać systemy zapobiegające wystąpieniu kolizji między manipulatorem robota a jego otoczeniem.Równolegle, wykorzystuje się również różnego rodzaju rozwiązania minimalizujące skutki wystąpienia ewentualnych zderzeń. Najprostsza˛ z metod uniknięcia kolizji jestzdefiniowanie stref bezpieczeństwa wewnątrz obszaru oddziaływania robota, których manipulator...