Filters
total: 891
filtered: 810
-
Catalog
- Publications 810 available results
- People 15 available results
- Inventions 18 available results
- Projects 4 available results
- Laboratories 1 available results
- Research Teams 5 available results
- Research Equipment 7 available results
- e-Learning Courses 24 available results
- Events 5 available results
- Open Research Data 2 available results
Chosen catalog filters
Search results for: falownik prądu
-
Sterowanie silnikiem indukcyjnym za pomocą falownika prądu.
PublicationCelem niniejszego artykułu jest przedstawienie wyników badań symulacyjnych układu napędowego z silnikiem indukcyjnym i falownikiem prądu, w którym zastosowano dwie metody sterowania w zamkniętej pętli sprzężenia prędkościowego tj., sterowanie z orientacją względem wektora pola (FOC) oraz sterowanie oparte na modelu multiskalarnym (MMB).
-
Sterowanie prądowe maszyną indukcyjną zasilaną z falownika prądu
PublicationW referacie przedstawiono układy regulacji maszyną indukcyjną klatkową zasilaną z falownika prądu. Sterowanie zrealizowano w oparciu o multiskalarny model maszyny indukcyjnej klatkowej sterowanej z wymuszeniem składowych prądu stojana. Jakość opracowanych układów regulacji zweryfikowano za pomocą badań symulacyjnych oraz eksperymentalnych
-
Zmodyfikowane sterowanie silnikiem indukcyjnym zasilanym z falownika prądu
Publication.
-
Nieliniowe sterowanie silnikiem indukcyjnym zasilanym z falownika prądu
Publication.
-
Bezczujnikowe sterowanie maszyną indukcyjną zasilaną z falownika prądu
Publication.
-
Sterowanie mocą bierną w falowniku prądu sterowanym napięciowo
PublicationW artykule zaproponowano metodę sterowania mocą bierną falownika prądu ze sterowaniem napięciowym, w którym ograniczona jest wartość prądu dławika obwodu pośredniczącego oraz narzucona wartość napięcia zasilającego obwód pośredniczący. Rozważania teoretyczne zweryfikowano za pomocą badań symulacyjnych.
-
Sterowanie mocą bierną w falowniku prądu sterowanym napięciowo
PublicationW artykule zaproponowano metodę sterowania mocą bierną falownika prądu ze sterowaniem multiskalarnym. Zmiennymi wyjściowymi układu multiskalanego sterowania silnikiem są składowe składowe wektora prądu stojana oraz napięcie zasilające obwód pośredniczący falownika. W artykule zaproponowano metodę sterowania mocą przekształtnika sieciowego,w którym wartość prądu obwodu pośredniczącego oraz napięcie zasilające obwód pośredniczący...
-
Bezczujnikowe sterowanie maszyną indukcyjną zasilaną z falownika prądu
PublicationW układach napędowych przez nazwę bezczujnikowe sterowanie rozumie się sterowanie maszyną bez pomiaru prędkości kątowej wirnika. Prędkość kątową oblicza się wykorzystując model maszyny lub cechy fizykalne maszyny, w niniejszej pracy wykorzystano obserwator prędkości kątowej wirnika opracowany na podstawie modelu matematycznego maszyny indukcyjnej klatkowej. Układy napędowe z falownikiem napięcia znalazły powszechne uznanie ze względu...
-
Nieliniowe układy sterowania silnikiem indukcyjnym zasilanym z falownika prądu
PublicationW niniejszym artykule przedstawiono struktury układów sterowania maszyny indukcyjnej zasilanej z falownika prądu. Przedstawiono metodę modulacji szerokości impulsów dla falownika prądu. Pokazano modele matematyczne maszyny indukcyjnej klatkowej zasilanej z falownika prądu. Przedstawiono trzy układy regulacji sterowania multiskalarnego z czego dwa są nowe. Rozważania teoretyczne zweryfikowano za pomocą badań symulacyjnych.
-
Sterowanie maszyną z zagłębionymi magnesami trwałymi zasilaną z falownika prądu
PublicationW referacie przedstawiono układy sterowania silnikiem z magnesami trwałymi IPMSM zasilanym z falownika prądu: sterowanie prądowe oraz sterowanie napięciowe. Struktury układów regulacji są oparte o sterowanie multiskalarne. Wyprowadzono zależności określające zmienne sterujące maszyną. Przeprowadzono badania symulacyjne zaproponowanych układów regulacji
-
Sterowanie silnikiem z magnesami trwałymi IPMSM zasilanymi z falownika prądu
PublicationW referacie przedstawiono układy sterowania silnikiem z magnesami trwałymi IPMSM zasilanym z falownika prądu: sterowanie prądowe oraz sterowanie napięciowe. Struktury układów regulacji są oparte o sterowanie multiskalarne. Wyprowadzono zależności określające zmienne sterujące maszyną. Przeprowadzono badania symulacyjne zaproponowanych układów regulacji.
-
Synteza bezczujnikowego sterowania maszyną indukcyjną klatkową zasilaną z falownika prądu
PublicationSynteza bezczujnikowego sterowania maszyną indukcyjną klatkową zasilaną z falownika prądu stanowi cel niniejszej monografii. Praca zawiera podstawowe informacje na temat modelowania układu napędowego z maszyną indukcyjną klatkową zasilaną z falownika prądu. Przedstawiono informacje na temat linearyzacji nieliniowych obiektów. Na pod-stawie metody syntezy strukturalnej opracowano nowe transformacje do postaci zmien-nych multiskalarnych,...
-
Bezczujnikowe sterowanie pięciofazową maszyną indukcyjną klatkową zasilaną z falownika prądu
PublicationW rozprawie podjęto temat bezczujnikowego sterowania pięciofazową maszyną indukcyjną zasilaną z falownika prądu. Autor rozprawy zaproponował nowe struktury regulacji dla pięciofazowej maszyny indukcyjnej zasilanej z falownika prądu (w podwójnym układzie współrzędnych), które umożliwiają lepsze wykorzystanie obwodu magnetycznego maszyny, poprzez kontrolowaną iniekcję trzeciej harmonicznej prądu. W rozprawie przedstawiono algorytmy...
-
Detekcja i lokalizacja nieprzewodzenia tranzystorów falownika napięcia na podstawie analizy prądu obciążenia
PublicationPrzedstawiono nową metodę detekcji i lokalizacji nieprzewodzenia tranzystorów w falownikach napięcia zasilających silniki indukcyjne małej mocy. Metoda bazuje na monitorowaniu wartości dwóch sygnałów dia-gnostycznych. Pierwszy z nich, wskaźnik braku przepływu prądu, wykorzystano w celu detekcji uszkodzeń. Drugi, stosunek wartości średniej prądu do wartości średniej bezwzględnej, zawiera informacje umożliwiające lokalizację uszkodzonych...
-
Open-transistor fault diagnostics in voltage-source inverters by analyzing the load current
PublicationA novel method is presented for the detection andisolation of open-transistor faults in voltage-source invertersfeeding low-power AC motors. The method is based onmonitoring two diagnostic signals, one indicating sustained nearzerovalues of output current and thus permitting fault detection,the other permitting the isolation of the particular transistorwhich went faulty. The latter signal is the ratio of the averagephase current...
-
Trójpoziomowy falownik typu Z-NPC
PublicationW artykule omówiono budowę, zasadę działania oraz właściwości i możliwości niekonwencjonalnych 3-fazowych układów falowników typu Z. W szczególności przedstawiono układ podstawowy oraz autorską propozycję 3-poziomowego układu Z-falownika typu NPC. Przeprowadzona w pracy uproszczona analiza teoretyczna obydwu układów została zweryfikowana szczegółowymi badaniami symulacyjnymi. W podsumowaniu pokazano możliwość budowy wielopoziomowych...
-
Wysokoczęstotliwościowy falownik napięcia - badania symulacyjne
PublicationWiększość ruchomych odbiorników energii elektrycznej jest połączona ze źródłem energii poprzez: giętkie przewody, komutatory, pierścienie ślizgowe lub pantografy. Taki sposób zasilania w energię elektryczną jest powszech-nie akceptowalny w łagodnym środowisku pracy, ale może być ograniczony w środowisku zagrożonym pod względem wybuchu lub wilgotnym. W wielu przypadkach zastosowań trakcyjnych warunki środowiskowe nie pozwalają na...
-
Filtr wyjściowy falownika napięcia
PublicationW artykule przedstawiono układ filtru wyjściowego falownika napięcia zapewniającego zasilanie silnika napięciem i prądem sinusoidalnym przy równoczesnym ograniczeniu składowej zerowej prądu pojawiającej się w przewodzie ochronnym silnika. Przez odpowiedni dobór parametrów filtru osiągnięto minimalizację przesunięć fazowych prądów i napięć przed i za filtrem. W artykule zaprezentowano wyniki badań eksperymentalnych filtrów. Badania...
-
Trójfazowy falownik napięcia z tranzystorami SiC JFET
PublicationW referacie przedstawiono konstrukcję oraz wyniki badań trójfazowego falownika napięcia zbudowanego z wykorzystaniem diod Schottky oraz tranzystorów JFET z węglika krzemu (SiC). Znacznie krótsze czasy przełączeń tych elementów w porównaniu z tranzystorami IGBT i diodami na bazie krzemu (Si) umożliwiają pracę układu z częstotliwością 100 kHz i wyższą. Małe energie przełączeń oraz mała rezystancja drenu tranzystorów SiC JFET pozwalają...
-
Jednofazowy falownik napięcia z aktywnym obwodem odsprzęgającym
PublicationZnanym zagadnieniem w jednofazowych falownikach napięcia jest pobieranie ze źródła napięcia stałego składowej przemiennej o częstotliwości dwukrotnie większej od częstotliwości generowanej przez falownik. Jednym z rozwiązań problemu jest stosowanie dużej baterii kondensatorów elektrolitycznych, lecz lepszym sposobem z punktu widzenia niezawodności i gęstości mocy przekształtnika jest stosowanie aktywnych układów odsprzęgania mocy....
-
Wpływ układu przesyłowego prądu stałego na stabilność systemu prądu przemiennego
PublicationPrzedstawiono analizę wpływu łącza prądu stałego na zamiany warunków stabilności systemu elektroenergetycznego prądu przemiennego.
-
Diagnostyka falownika w czasie rzeczywistym
PublicationW artykule przedstawiono metodę diagnostyki falownikowego układu napędowego z silnikiem indukcyjnym, pracującego w otwartej pętli sterowania, umożliwiającą wykrycie uszkodzenia tranzystorów falownika w czasie rzeczywistym. W celu wykrywania i lokalizacji awarii wykorzystano stosunki wartości składowych stałych do amplitud podstawowych harmonicznych prądów obciążenia falownika. W realizacji praktycznej, dla otrzymania poprawnych...
-
KOAKSJALNY MAGNETOKUMULACYJNY GENERATOR PRĄDU
PublicationW pracy przedstawiono wyniki symulacji komputerowej koaksjalnego magnetokumulacyjnego generatora prądu (MGP). Badania symulacyjne przeprowadzono dla różnych wartości średnicy wewnętrznej, długości i prędkości odkształcania elementu MGP
-
Diagnostyka ruchowa odbieraków prądu.
PublicationPrzedstawiono nową metodę diagnostyki technicznej trakcyjnych odbieraków prądu. Na specjalnie wyprofilowanym odcinku sieci jezdnej wyposażonej w czujniki pomiarowe uzyskuje się pomiar charakterystyki statycznej odbieraka.
-
Sterowanie napięciami na kondensatorach falownika kaskadowego
PublicationW artykule zaproponowano strategię wektorowej modulacji szerokości impulsów dla wielopoziomowych falowników kaskadowych. Zaproponowane rozwiązanie umożliwia sterowanie napięciami na kondensatorach obwodów pośredniczących. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych zaproponowanej strategii sterowania.
-
Monitoring odbieraków prądu pojazdów kolejowych
PublicationOpracowano stanowisko monitoringu stanu technicznego odbieraków prądu (MOP) w warunkach eksploatacyjnych – w trakcie przejazdu pociągów przez wybrany punkt linii kolejowej. Działanie systemu opiera się na pomiarze uniesienia przewodów jezdnych sieci trakcyjnej w celu wykrycia odbieraków o niewłaściwej sile nacisku. Przedstawiono metodę pośredniego wyznaczania siły statycznej odbieraka prądu. Opisano strukturę systemu MOP, zainstalowanego...
-
Diagnostyka techniczna trakcyjnych odbieraków prądu.
PublicationPrzedstawiono nową metodę diagnostyki technicznej trakcyjnych odbieraków prądu. Ocena dokonywana jest na podstawie pomiarów nacisku odbieraka na sieć, podczas przejazdu pojazdu trakcyjnego przez odcinek toru ze specjalnie wyprofilowanym przęsłem sieci jezdnej, wyposażonym w czujniki pomiarowe. Zamieszczono wyniki badań laboratoryjnych i terenowych.
-
Diagnostyka łączników falownika napięcia w czasie rzeczywistym.
PublicationPrzedstawiono nową metodę detekcji i lokalizacji uszkodzeń tranzystorów w falownikach napięcia zasilających silniki indukcyjne. Jako zmienną diagnostyczną wykorzystano stosunek wartości składowej stałej do amplitudy podstawowej harmonicznej prądu obciążenia. Tak zdefiniowana zmienna zapewnia poprawne wykrywanie i lokalizację uszkodzeń zarówno w stanie ustalonym, jak i w stanach przejściowych. Proponowana metoda została zweryfikowana...
-
Rejestratory parametrów pracy palownic.
PublicationZaprezentowano system pomiarowo-rejestracyjny do kontroli parametrów pracy palownic. Umożliwia on zbieranie oraz obróbkę i wizualizację danych obrazujących przebieg wykonania pali bentonitowych, stanowiących elementy przesłony szczelnej w wałach przeciwpowodziowych.
-
Adaptacyjna kompensacja wpływu czasu martwego w falowniku napięcia z modulacją szerokości impulsów.
PublicationPrzedstawiono nową metodę kompensacji wpływu czasu martwego na napięcia wyjściowe trójfazowego falownika mostkowego. Proponowana metoda umożliwia automatyczne dopasowanie parametrów kompensacji do aktualnych parametrów falownika i obciążenia, np. po zmianie przewodu łączącego falownik z obciążeniem. Adaptacja do nowych warunków polega na dostrajaniu wartości parametrów zależności opisującej napięcie błędu w funkcji prądu fazowego....
-
Modulacja szerokości impulsów w falownikach prądu
Publication -
Modulacja szerokości impulsów w falownikach prądu
PublicationW pracy zaproponowano nową metodę modulacji szerokości impulsów dla falowników prądu. Prezentowana metoda modulacj pozwala na eliminację przepięć związanych z obecnością pojemności pasożytniczych tranzystorów mocy i posożytniczymi indukcyjności w obwodzie komutacyjnym. Dodatkowo umożliwia zwiększenie dokładności pomiarów zmiennych wykorzystywanych w układzie sterowania maszyną elektryczną
-
Modulacja szerokości impulsów w falownikach prądu
PublicationW pracy zaproponowano nową metodę modulacji szerokości impulsów dla falowników prądu. Prezentowana metoda modulacj pozwala na eliminację przepięć związanych z obecnością pojemności pasożytniczych tranzystorów mocy i posożytniczymi indukcyjności w obwodzie komutacyjnym. Dodatkowo umożliwia zwiększenie dokładności pomiarów zmiennych wykorzystywanych w układzie sterowania maszyną elektryczną
-
Numeryczne obliczenia prądu włączania transformatora energetycznego.
PublicationW artykule przedstawiono wyniki obliczeń numerycznych prądu włączania jednofazowego transformatora energetycznego, przeprowadzone przy pomocy programu symulacyjnego ATP. Model układu zrealizowano w postaci obwodowej. Uzyskane rezultaty potwierdziły zależność wartości szczytowej prądu włączania od takich czynników, jak wartość i kierunek strumienia szczątkowego w rdzeniu transformatora, faza napięcia zasilającego, przebieg charakterystyki...
-
Czteropoziomowy falownik napięcia 6 kV typu "Diode Clamped". Budowa i sterowanie.
PublicationW artykule rozpatrzono zagadnienia budowy falowników PWM dużej mocy i średniego napięcia. Opisano model laboratoryjny 4-poziomowego falownika napięcia typu "Diode Clamped", przeznaczony do weryfikacji eksperymentalnej rozwiązań "software" i "hardware" takiego pierwszego polskiego prototypu 6kV/1MVA. Przedstawiono algorytm SVPWM zaimplementowany w układzie DSP. Zamieszczono wybrane wyniki eksperymentalne badań modelu oraz omówiono...
-
Wysokoczęstotliwościowy falownik napięcia z tranzystorami SiC JFET do zasilania silnika wysokoobrotowego
PublicationW referacie przedstawiono konstrukcję oraz wyniki badań trójfazowego falownika napięcia zbudowanego z wykorzystaniem diod Schottky oraz tranzystorów JFET z węglika krzemu (SiC). Znacznie krótsze czasy przełączeń tych elementów w porównaniu z tranzystorami IGBT i diodami na bazie krzemu (Si) umożliwiają pracę układu z częstotliwością 100 kHz i wyższą. Duża stromość narastania napięcia rzędu dziesiątek kV/µs powoduje problemy EMC...
-
Trójfazowy 4-gałęziowy falownik SiC w napędzie z wysokoobrotowym silnikiem indukcyjnym
PublicationZastosowanie tranzystorów SiC w falownikach napędów wysokoobrotowych powoduje nowe wyzwania, szczególnie odnośnie generowanego w falowniku napięcia common mode (CM) o wysokiej częstotliwości. Wysokoczęstotliwościowe napięcie CM wchodzi w interakcję z pojemnościami pasożytniczymi falownika, kabla i silnika wymuszając przepływ prądów CM, które są źródłem strat w filtrach pasywnych oraz powodują zakłócenia pomiarów prądów, nieakceptowalne...
-
Trójfazowy 4-gałęziowy falownik SiC w napędzie z wysokoobrotowym silnikiem indukcyjnym
PublicationZastosowanie tranzystorów SiC w falownikach napędów wysokoobrotowych powoduje nowe wyzwania,szczególnie odnośnie generowanego w falowniku napięcia common mode (CM) o wysokiej częstotliwości. Wysokoczęstotliwościowe napięcie CM wchodzi w interakcję z pojemnościami pasożytniczymi falownika, kabla i silnika wymuszając przepływ prądów CM, które są źródłem strat w filtrach pasywnych oraz powodują zakłócenia pomiarów prądów, nieakceptowalne...
-
Self-Tuning Dead-Time Compensation Method for Voltage-Source Inverters
PublicationPrzedstawiono nową, kompleksową metodę kompensacji zniekształceń napięcia wyjściowego falownika z modulacją szerokości impulsów. Proponowana metoda umożliwia automatyczne dopasowanie parametrów charakterystyki kompensacyjnej do aktualnej konfiguracji falownika i obciążenia, np. po zmianie przewodu łączącego falownik z obciążeniem. Adaptacja do nowych warunków polega na dostrajaniu wartości parametrów zależności opisującej napięcie...
-
Modelowanie falownika napięcia z quasi-rezonansowym obwodem pośredniczącym
PublicationW pracy przedstawiono szerokopasmowe modelowanie falownika napięcia z quasi-rezonansowym obwodem pośredniczącym w środowisku symulatora SABER. Modele łączników energoelektronicznych oraz algorytm sterowania zostały zaimplementowane z wykorzystaniem języka programowania MAST. Dokładność modelu zweryfikowano w oparciu o porównanie charakterystycznych przebiegów symulacyjnych układu z przebiegami eksperymentalnymi oraz analizę porównawczą...
-
Metoda wektorowej modulacji szerokości impulsów pięciofazowego falownika napięcia
PublicationW artykule przedstawiono metodę wektorowej modulacji szerokości impulsów pięciofazowego falownika napięcia. W takim przekształtniku załączenie wektorów aktywnych powoduje jednoczesne formowanie dwóch wektorów napięcia wyjściowego. Komplikacja sterowania wynika z tego, że położenie obu wektorów napięcia oraz ich długości są wzajemnie zależne. Rozwiązanie zaproponowane w pracy umożliwia jednak niezależne formowanie dwóch wektorów...
-
Model filtru wyjściowego falownika napięcia w symulacji komputerowej.
PublicationW artykule przedstawiono układ z silnikiem asynchronicznym zasilanym z sieci elektroenergetycznej poprzez przemiennik częstotliwości z filtrem wyjściowym falownika napięcia. Zaproponowano nowy model filtru wyjściowego falownika napięcia połączonego z obwodem pośredniczącym przemiennika częstotliwości. Przy pomocy programu TCAD przeprowadzono analizę zamodelowanego układu. Dla badanego modelu filtru zamieszczono przebiegi prądów...
-
Przekształtniki tranzystorowe działające w trybie prądu trójkątnego
PublicationPrzekształtniki oparte na węgliku krzemu mogą być analizowane jako źródła napięcia lub prądu niezależnie od topologii przy odpowiednich parametrach filtru wyjściowego. Szczególnie interesujące są falowniki napięcia działające w trybie prądu trójkątnego. W referacie przedstawiono sterowanie trójfazowym falownikiem napięcia posiadającym właściwości źródła prądu. Pokazano, jak dobrać parametry filtru wyjściowego falownika. Oceniono...
-
Modulacja szerokości impulsu w 9 fazowym silniku indukcyjnym
PublicationW referacie przedstawiono sposób modulacji szerokości impulsu falownika dziewięciofazowego. Metoda eliminuje wyższe harmoniczne prądu zasilającego, które mogłyby być generowane w sposób losowy przez falownik, a jednocześnie umożliwia iniekcję pożądanych wyższych harmonicznych do przebiegu prądu silnika. Przedstawiony model umożliwia jego adaptację w falownikowym układzie napędowym i wykorzystanie w wielofazowych układach napędowych...
-
Lekcja z e-doświadczeniem :Obwody prądu stałego
Publicationartykuł ma na celi pokazanie i zachęcenie do głębszego zapoznania się z e-doświadczeniami dot. obwodów prądu stałego
-
Wybrane aspekty modelowania matematycznego kolejowego odbieraka prądu
PublicationNieprawidłowa współpraca odbieraka z siecią jezdną, w niekorzystnych warunkach lokalnych, prowadzi do uszkodzeń sieci lub odbieraka. Może być to spowodowane niewłaściwym wykonaniem lub utrzymaniem tych istotnych elementów układu zasilania. Tego typu sytuacje awaryjne powodują duże opóźnienia w ruchu pociągów i generują olbrzymie koszty. Wskazuje to na duże znaczenie odpowiednich rozwiązań konstrukcyjnych sieci i odbieraków oraz...
-
Diagnostyka sieci trakcyjnej i monitoring odbieraków prądu
PublicationW systemie kolejowej trakcji elektrycznej zasadnicze znaczenie ma układ odbioru prądu z sieci jezdnej przez poruszające się pojazdy, co prowadzi do rozwoju systemów diagnostyki sieci trakcyjnej i odbieraków prądu. Przedstawiono eksploatowane i rozwojowe urządzenia do diagnostyki i monitoringu kolejowej sieci jezdnej i odbieraków.
-
Stanowisko monitoringu odbieraków prądu w warunkach ruchowych
PublicationKonserwacja i regulacja odbieraków prądu odbywa się podczas okresowych przeglądów technicznych lokomotyw i zespołów trakcyjnych. Stany rozregulowania lub nawet uszkodzenia odbieraków prądu, zagrażające ich poprawnej współpracy z siecią jezdną, mogą wystąpić pomiędzy przeglądami. Wskazane jest zatem częstsze kontrolowanie stanu technicznego odbieraków. Powyższy cel można osiągnąć bez zmniejszania dostępności pojazdów, poprzez kontrolę...
-
Stanowisko monitoringu odbieraków prądu w warunkach ruchowych
PublicationW referacie przedstawiono strukturę i zasadę działania opracowanego i wdrożonego na linii kolejowej PKP stanowiska monitoringu stanu technicznego odbieraków prądu w warunkach ruchowych. Funkcjonowanie systemu nie stwarza ograniczeń prędkości pociągów ani natężenia ruchu. Działanie systemu opiera się na kontroli dynamicznego oddziaływania ślizgacza na sieć trakcyjną, w celu wykrycia odbieraków o niewłaściwej sile nacisku. Omówiono...
-
Wizyjny system pomiaru wybranych parametrów odbieraków prądu
PublicationOdbierak prądu jest elementem pojazdu trakcyjnego, służącym do ruchomego, stykowego połączenia obwodu głównego tego pojazdu z przewodem sieci trakcyjnej. Niewłaściwy stan techniczny tych ważnych elementów toru głównego pojazdu skutkuje ich nieprawidłową współpracą z siecią jezdną. Diagnostyka techniczna lokomotyw obejmuje swym zakresem m.in. badanie napędu powietrznego pantografów. W dokumentach normatywnych, określających wymagania...