Wyszukiwarka
Abstrakt
This paper analyses the problem of determining the position of a robot using an accelerometer, which is an essential part of inertial measurement units (IMU). The information gained from such a gauge, however, requires double integration of sensor data. To assure an expected effect, a mathematical model of a low-cost accelerometer of the MEMS type is derived. Moreover, in order to improve the performance of positioning based on acceleration, we propose to construct the designed location system using a mathematical model of the considered mobile robot controlled by a DC motor. Computational and simulation case studies of the resulting observer-based system, in deterministic and stochastic settings, are performed to test the method, to determine its limitations, and, in particular, to verify if the system can work properly for low-cost accelerometers of standard precision.
Cytowania
-
4
CrossRef
-
0
Web of Science
-
2
Scopus
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja monograficzna
- Typ:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Tytuł wydania:
- Advanced and Intelligent Computations in Diagnosis and Control strony 115 - 126
- Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2016
- Opis bibliograficzny:
- Kowalczuk Z., Merta T.: Evaluating the position of a mobile robot using accelerometer data// Advanced and Intelligent Computations in Diagnosis and Control/ ed. Z. Kowalczuk Cham – Heidelberg – New York – Dordrecht – London : Springer IP Switzerland, 2016, s.115-126
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1007/978-3-319-23180-8_10
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 163 razy