Abstrakt

Referat przedstawia metodę adaptacyjnego rozmytego modelowania i sterowania dla nieliniowego systemu dyskretnego z niepewnością. Proponowana metoda adaptacyjna składa się z dwóch części: rozmyte modelowanie on-line z zastosowaniem systemu Takagi - Sugeno (T-S) oraz sterowanie adaptacyjne z modelem referencyjnym. Model rozmyty T-S posiada samoorganizującą się strukturę, tzn. reguły rozmyte mogą być dodawane, zamieniane lub usuwane automatycznie z użyciem grupowania on-line a wynikowe parametry modelu T-S mogą być rekursywnie uaktualniane rekursywną metodą estymacji najmniejszychkwadratów, która pozwala identyfikować on-line, złożony nieliniowy system z niepewnością. Sterowanie adaptacyjne oparte jest na modelu rozmytym T-S, wykorzystywanym jako dynamiczny model obiektu. Układ sterujący może adaptacyjnie generować sygnał sterujący podczas, gdy struktura i parametry modelu T-S są uaktualniane on-line. Efektywność proponowanego podejścia została zweryfikowana przez jego zastosowanie w identyfikacji nieliniowego układu drugiego rzędu z niepewnością oraz w sterowaniu nadążnym pojedynczego ramienia robota.

Autorzy (2)