Wyszukiwarka
An optimal sliding mode control based on immune-wavelet algorithm for underwater robotic manipulator
Abstrakt
In this paper, a robust optimal Sliding Mode Controller (SMC) based on new algorithm of Artificial Immune System (AIS) is proposed for trajectory tracking of underwater manipulators. A new AIS algorithm is used to derive optimal values of surface parameters and boundary layer thickness in SMC with considering minimum torques and error. Surface parameters and boundary layer thickness are considered as antibody in AIS and Morlet wavelet is used for mutation of them. The simulation results show that the new algorithm is an effective method to optimal control of underwater manipulator and decreases the cost function at least 34% in comparison with conventional SMC method.
Cytowania
-
4
CrossRef
-
0
Web of Science
-
8
Scopus
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Inna publikacyjna praca zbiorowa (w tym materiały konferencyjne)
- Typ:
- Inna publikacyjna praca zbiorowa (w tym materiały konferencyjne)
- Tytuł wydania:
- 21st Iranian Conference on Electrical Engineering (ICEE)
- Rok wydania:
- 2013
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1109/iraniancee.2013.6599587
- Weryfikacja:
- Brak weryfikacji
wyświetlono 94 razy