Wyszukiwarka
Abstrakt
Different components of control systems for mobile robots are based on dynamic models. In low-cost solutions such a robot is wheeled and equipped with DC motors, which have to be included in the model of the robot. The model is fairly simple but determination of its parameters needs not to be easy. For instance, DC motor parameters are typically identified indirectly using suitable measurements, concerning engine voltage, current, and rotation speed under various conditions. The paper describes a method of estimating the DC motor parameters of a mobile robot using a simple CMOS camera. A color marker is attached to the robot platform, which indicates the position of the robot in the taken video images. Step excitation of the voltage input of the engine is applied, and estimation of robot's movement parameters is next performed by suitable (image) processing. Then the response of the identified model is adjusted to the measured step response using Matlab functions, based on least squares. In this experiment the available maximum camera framerate appeared to be too low to record the robot movement properly. This obstacle is overcome by using the utility of CMOS cameras concerning the possibility of trading-off framerate to resolution.
Cytowania
-
3
CrossRef
-
0
Web of Science
-
3
Scopus
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Aktywność konferencyjna
- Typ:
- materiały konferencyjne indeksowane w Web of Science
- Tytuł wydania:
- 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR) strony 872 - 877
- Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2017
- Opis bibliograficzny:
- Kowalczuk Z., Merta T..: Estimation of DC motor parameters using a simple CMOS camera, W: 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 2017, ,.
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1109/mmar.2017.8046943
- Źródła finansowania:
-
- Działalność statutowa/subwencja
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 107 razy
Publikacje, które mogą cię zainteresować
How Integration of a Brain-Machine Interface and Obstacle Detection System Can Improve Wheelchair Control via Movement Image
- T. Kocejko,
- N. Matuszkiewicz,
- J. Kwiatkowski
- + 2 autorów