Wyszukiwarka
Abstrakt
The Inertial Navigation System (INS) is usually employed to determine the position of an underwater vehicles, like Remotely Operated Vehicles (ROV) and, more recently, Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The accuracy of the position provided by the INS, which uses accelerometers and gyroscopes, deteriorates with time. An external aiding sources such as the Global Positioning System (GPS) can be employed to reduce the error growth in the INS. The GPS aided INS system provides enhance positioning accuracy of the underwater vehicles compared to that of a stand-alone INS technique.In the paper integration algorithm of inertial sensors (accelerometers and gyroscopes) and GPS system data for underwater navigation is presented. For data integration algorithm External Kalman Filter (EKF) is proposed.
Autorzy (3)
Cytuj jako
Pełna treść
- Wersja publikacji
- Accepted albo Published Version
- Licencja
-
otwiera się w nowej karcie
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja w czasopiśmie
- Typ:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Opublikowano w:
-
HYDROACOUSTICS
nr 15,
strony 21 - 26,
ISSN: 1642-1817 - Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2012
- Opis bibliograficzny:
- Bikonis K., Demkowicz J., Stepnowski A.: Integration of inertial sensors and GPS system data for underwater navigation// HYDROACOUSTICS. -Vol. 15., (2012), s.21-26
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 151 razy