Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących

Victor Eremeev; Jakub Wiech

doi:10.15199/148.2018.5.2

Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących

Abstrakt

Celem pracy jest demonstracja metody samoorganizacji i podążania za liderem nieholonomicznego roju robotów mobilnych, opartej na wirtualnych, tłumionych, liniowych sprężynach łączących sąsiadujące roboty. Analizę metody sterowania poprzedza wyprowadzenie dynamiki dwukołowego robota oraz określenie zależności między wirtualnymi siłami a wejściami sterującymi robota w celu osiągnięcia stabilnej formacji roju. Analizowane są dwa przypadki sterowania rojem. W pierwszym przypadku spójność roju jest osiągnięta przez wirtualne sprężyny z tłumikami, łączące najbliższe roboty bez wyznaczonego lidera. W drugim przypadku wprowadzany jest lider roju oddziałujący wirtualnymi siłami na najbliższych i drugich sąsiadów, umożliwiając podążanie roju za liderem. Praca kończy się symulacjami numerycznymi oceniającymi wydajność zaproponowanej metody sterowania rojem

Cytowania

1

CrossRef
0

Web of Science
0

Scopus

Autorzy (2)

Victor Eremeev prof. dr hab.
Jakub Wiech
- Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Cytuj jako

Pełna treść

pobierz publikację

pobrano 207 razy

Wersja publikacji: Accepted albo Published Version
Licencja: Copyright (Przegląd Mechaniczny 2018)

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:: Publikacja w czasopiśmie
Typ:: artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
Opublikowano w:: Przegląd Mechaniczny strony 28 - 33,
ISSN: 0033-2259
Język:: polski
Rok wydania:: 2018
Opis bibliograficzny:: Eremeev V., Wiech J.: Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących// Przegląd Mechaniczny. -., nr. 5 (2018), s.28-33
DOI:: Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.15199/148.2018.5.2
Weryfikacja:: Politechnika Gdańska