Wyszukiwarka
Abstrakt
Układy kontroli alokacji sterowań stanowią ważną część systemów dynamicznego pozycjonowania DP (ang. Dynamic Positioning)na statku. Określają one sygnały sterujące nastawami pędników, na podstawie uogólnionego wektora sił wzdłużnej, poprzecznej i momentu skręcającego, uzyskiwanych z prawa sterowania. W artykule przedstawiono wybrane algorytmy kontroli alokacji sterowań, optymalizujące prace tych urządzeń oraz omówiono wpływ zastosowanych metod na jakość regulacji w układzie dynamicznego pozycjonowania statkiem. W badaniach symulacyjnych porównano metody kontroli alokacji uwzgledniające nasycenie urządzeń wykonawczych: bezpośredniej alokacji, metodę uogólnionych rozwiązań odwrotnych oraz kaskadowa uogólnionych rozwiązań odwrotnych. Przyjęty do badan model matematyczny statku DP uwzględnia model zakłóceń od fali oraz model matematyczny pędników. W celu oceny algorytmów kontroli alokacji badania symulacyjne zostały zrealizowane w układzie DP z regulatorem backstepping i nieliniowym obserwatorem pasywnym.
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja monograficzna
- Typ:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Tytuł wydania:
- W : Aktualne problemy automatyki i robotyki strony 634 - 643
- Język:
- polski
- Rok wydania:
- 2015
- Opis bibliograficzny:
- Witkowska A.: Metody alokacji sterowań w układach dynamicznego pozycjonowania statku// W : Aktualne problemy automatyki i robotyki/ ed. Krzysztof Malinowski, Jerzy Józefczyk, Jerzy Świątek Warszawa: Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, 2015, s.634-643
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 187 razy