Shape-Based Pose Estimation of Robotic Surgical Instruments - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Shape-Based Pose Estimation of Robotic Surgical Instruments

Abstrakt

We describe a detector of robotic instrument parts in image-guided surgery. The detector consists of a huge ensemble of scale-variant and pose-dedicated, rigid appearance templates. The templates, which are equipped with pose-related keypoints and segmentation masks, allow for explicit pose estimation and segmentation of multiple end-effectors as well as fine-grained non-maximum suppression. We train the templates by grouping examples of end-effector articulations, imaged at various viewpoints, in thus arising space of instrument shapes. Proposed shape-based grouping forms tight clusters of pose-specific end-effector appearance. Experimental results show that the proposed method can effectively estimate the end-effector pose and delineate its boundary while being trained with moderately sized data clusters. We then show that matching such huge ensemble of templates takes less than one second on commodity hardware.

Cytowania

  • 0

    CrossRef

  • 0

    Web of Science

  • 0

    Scopus

Pełna treść

pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Aktywność konferencyjna
Typ:
materiały konferencyjne indeksowane w Web of Science
Tytuł wydania:
Computer Assisted and Robotic Endoscopy and Clinical Image-Based Procedures strony 3 - 15
Język:
angielski
Rok wydania:
2017
Opis bibliograficzny:
Węsierski D., Cygert S..: Shape-Based Pose Estimation of Robotic Surgical Instruments, W: Computer Assisted and Robotic Endoscopy and Clinical Image-Based Procedures, 2017, ,.
DOI:
Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1007/978-3-319-67543-5_1
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 32 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi