Wyszukiwarka
Abstrakt
We describe a detector of robotic instrument parts in image-guided surgery. The detector consists of a huge ensemble of scale-variant and pose-dedicated, rigid appearance templates. The templates, which are equipped with pose-related keypoints and segmentation masks, allow for explicit pose estimation and segmentation of multiple end-effectors as well as fine-grained non-maximum suppression. We train the templates by grouping examples of end-effector articulations, imaged at various viewpoints, in thus arising space of instrument shapes. Proposed shape-based grouping forms tight clusters of pose-specific end-effector appearance. Experimental results show that the proposed method can effectively estimate the end-effector pose and delineate its boundary while being trained with moderately sized data clusters. We then show that matching such huge ensemble of templates takes less than one second on commodity hardware.
Cytowania
-
0
CrossRef
-
0
Web of Science
-
0
Scopus
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Aktywność konferencyjna
- Typ:
- materiały konferencyjne indeksowane w Web of Science
- Tytuł wydania:
- Computer Assisted and Robotic Endoscopy and Clinical Image-Based Procedures strony 3 - 15
- Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2017
- Opis bibliograficzny:
- Węsierski D., Cygert S..: Shape-Based Pose Estimation of Robotic Surgical Instruments, W: Computer Assisted and Robotic Endoscopy and Clinical Image-Based Procedures, 2017, ,.
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1007/978-3-319-67543-5_1
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 95 razy
Publikacje, które mogą cię zainteresować
Abdominal Aortic Aneurysm segmentation from contrast-enhanced computed tomography angiography using deep convolutional networks
- T. Dziubich,
- P. Białas,
- Ł. Znaniecki
- + 2 autorów