Wyszukiwarka
Abstrakt
W pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla opracowanego w pracy algorytmu sterowania ruchem robota. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone z użyciem programów autorskich napisanych w języku C. Zastosowanie klotoid łączących odcinki o różnej krzywiźnie umożliwiło uzyskanie ciągłości przyspieszeń i poprawną realizację symulacji ruchu robota. Ponadto przedstawiono wyniki wstępnych badań eksperymentalnych przeprowadzonych dla platformy 2-kołowej własnej konstrukcji.
Autorzy (2)
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja monograficzna
- Typ:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Tytuł wydania:
- Teoria maszyn i mechanizmów strony 341 - 348
- Język:
- polski
- Rok wydania:
- 2008
- Opis bibliograficzny:
- Kaliński K., Mazur M.: Sterowanie ruchem 2-kołowej platformy mobilnej przy energetycznym wskaźniku jakości// Teoria maszyn i mechanizmów/ ed. red. J. Wojnarowski, I. Adamiec-Wójcik Bielsko-Biała: Wydaw. Akad. Techn.-Humanist., 2008, s.341-348
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 99 razy