Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink

Mariusz Adam Dąbkowski

Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink

Abstrakt

Opisano symulator robota mobilnego opracowanego w środowisku MATLAB-SIMULINK. Podano główne przesłanki do opracowania aplikacji oraz jej najważniejsze zadania. Przedstawiono strukturę symulatora składającego się z czterech głównych bloków. Opisano model fizycznej platformy robota mobilnego oraz zależności matematyczne pozwalające rozwiązać zagadnienie kinematyki i dynamiki odwrotnej ruchu urządzenia na płaszczyźnie. Opisano sposób implementacji układów odometrycznej realizacji pomiarów przebytej drogi oraz prędkości ruchu urządzenia. W referacie przedstawiono również model czujnika do pomiaru odległości - sonaru. Ponadto podano również wyniki badań uzyskanych za pomocą opisanego symulatora w postaci kolejnych punktów położenia robota mobilnego na płaszczyźnie, realizującego zadanie całkowitego pokrycia powierzchni w otoczeniu przeszkód ruchomych. Przedyskutowano zalety oraz wady przedstawionej aplikacji,a także zwrócono uwagę na możliwe kierunki jej rozwoju.

Autor (1)

Mariusz Adam Dąbkowski (dawniej: Mariusz Dąbkowski) dr inż.

Cytuj jako

Pełna treść

pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:: Aktywność konferencyjna
Typ:: publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
Tytuł wydania:: Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2007 : XVII cykl seminariów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku. strony 23 - 26
Język:: polski
Rok wydania:: 2007
Opis bibliograficzny:: Dąbkowski M.: Symulator robota mobilnego w środowisku matlab-simulink// Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2007 : XVII cykl seminariów zorganizowanych przez PTETiS Oddział w Gdańsku./ Gdańsk: Wydaw. WEiA PG, 2007, s.23-26
Weryfikacja:: Politechnika Gdańska