Wyszukiwarka
Abstrakt
Omówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody sterowania i opisano model matematyczny tego robota. Wyznaczono równania ruchu oraz przeprowadzono dyskretyzację i uproszczoną linearyzację modelu pod kątem możliwości zastosowania do sterowania omawianym aparatem podwodnym.
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Aktywność konferencyjna
- Typ:
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Język:
- ukraiński
- Rok wydania:
- 2005
- Opis bibliograficzny:
- Rożnowski G.: The kinematic model of the novel autonomous underwater robot for ship hull cleaning// / : , 2005,
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 83 razy