Wyszukiwarka
Abstrakt
Quadrocopter is an unmanned aerial vehicle (UAV) platform. The position of the robot is determined based on readings from an accelerometer and a gyroscope, but the measurement signals contain broadband noise. This article describes a solution for filtering out the noise based on an Alpha – beta filter. It also presents the methodology of designing and implementing such a filter for noise cancellation in measurement signals from accelerometer and gyroscope. The computational complexity of the Alpha – beta filter is similar to a second order low pass filter, but there are no noticeable time delays and filtration gives similar results to that of a Kalman filter. The described filter was designed and implemented in a real vehicle, tested and validated.
Autorzy (3)
Cytuj jako
Pełna treść
- Wersja publikacji
- Accepted albo Published Version
- Licencja
-
otwiera się w nowej karcie
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja w czasopiśmie
- Typ:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Opublikowano w:
-
Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
nr 84,
strony 55 - 61,
ISSN: 1897-0737 - Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2015
- Opis bibliograficzny:
- Golijanek-Jędrzejczyk A., Rafiński L., Szczesny S.: Using Alpha-beta filtration for robustness improvement of a quadrocopter positioning system// Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering. -Vol. 84., (2015), s.55-61
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 145 razy