Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego

Abstrakt

W artykule przedstawiono budowę chwytaka antropomorficznego opracowanego jako prototyp przemysłowego urządzenia haptycznego. Mechanizm chwytaka odwzorowuje budowę kostną ludzkiej dłoni, której poruszanie zapewnia zastosowanie systemu cięgnowego we współpracy z jednostkami napędowymi. Siłownikiem, na którym skoncentrowano budowę prototypu, jest muskuł pneumatyczny, znany jako mięsień McKibbena. W projekcie zbadano układ dziewięciu mięśni, których właściwości poddano analizie statycznej. Do sterowania chwytakiem przez operatora skonstruowano i wykonano szkielet nakładany na dłoń, zwany fantomem, który dostarcza informacji o kątach zgięcia poszczególnych stawów dłoni użytkownika. Zaimplementowano także układ imitujący zmysł dotyku. Za jednostkę sterującą odpowiada zespół mikroprocesorów ATmega328P, który pozwala na gromadzenie sygnałów pomiarowych i ich odpowiednie przetwarzanie w celu generacji sygnałów sterowania na wyjściach, które gwarantują poprawną oraz stabilną pracę chwytaka. Dokumentację efektywności rozwiązania stanowią wyniki testów właściwości motorycznych urządzenia.

Cytuj jako

Pełna treść

pobierz publikację
pobrano 224 razy
Wersja publikacji
Accepted albo Published Version
Licencja
Copyright (2019 Niepełnosprawność)

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Publikacja w czasopiśmie
Typ:
artykuły w czasopismach
Opublikowano w:
Niepełnosprawność - Zagadnienia - Problemy - Rozwiązania strony 7 - 22,
ISSN: 2084-7734
Język:
polski
Rok wydania:
2019
Opis bibliograficzny:
Szkopek J.: Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego// Niepełnosprawność - Zagadnienia, Problemy, Rozwiązania -,iss. 3/32 (2019), s.7-22
Bibliografia: test
  1. T. R. Redman, The design of a robotic hand with multiple actuators for children, www. eprints.soton.ac.uk, s. 34-38, [dostęp z dnia: 28.01.2019]
  2. F. Daerden, D. Lefeber, Pneumatic artificial muscles: Actuator for robotics and automation, "European Journal for Mechanical and Environmental Engineering" 2002, vol. 47, s. 10-11 otwiera się w nowej karcie
  3. I. M. Bullock, A. M. Dollar, Classifying human manipulation behavior, "IEEE Internatio- nal Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)" 2011, s. 508-513 otwiera się w nowej karcie
  4. M. R. Cutkosky, On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks, "IEEE Trans. Robot. Autom." 1989, s. 269-275 otwiera się w nowej karcie
  5. P. S. Kumar, Top three predictions for humanoid robots in 2019, www.yourstory. com/2018/12/top-three-predictions-humanoid-robots-2019, [dostęp z dnia: 28.01.2019] otwiera się w nowej karcie
  6. Bibliografia otwiera się w nowej karcie
  7. Ariyanto M., Munadi, Haryadi G. D. i in., A low cost anthropomorphic prosthetic hand using DC micro metal gear motor, "8th IEEE International Conference on BioInformatics and BioEngineering" 2008 otwiera się w nowej karcie
  8. Bullock I. M., Dollar A. M., Classifying human manipulation behavior, "IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR)" 2011 otwiera się w nowej karcie
  9. Cutkosky M. R., On grasp choice, grasp models, and the design of hands for ma- nufacturing tasks, "IEEE Trans. Robot. Autom." 1989 otwiera się w nowej karcie
  10. Daerden F., Lefeber D., Pneumatic artificial muscles: Actuator for robotics and automation, "European Journal for Mechanical and Environmental Engine- ering" 2002, vol. 47 otwiera się w nowej karcie
  11. Kumar P. S., Top three predictions for humanoid robots in 2019, www.yoursto- ry.com/2018/12/top-three-predictions-humanoid-robots-2019, [dostęp z dnia: 28.01.2019] otwiera się w nowej karcie
  12. Malm T., Guidelines to make safe industrial robot systems, www.vtt.fi/inf/julka- isut/muut/2017/VTT-R-01109-17.pdf, s. 11-13, [dostęp z dnia: 28.01.2019]
  13. Redman T. R., The design of a robotic hand with multiple actuators for children, www.eprints.soton.ac.uk, s. 34-38, [dostęp z dnia: 28.01.2019]
  14. Vogl Wayne, Mitchell Adam W. M., Tibbits R. i in., Gray. Anatomia. Podręcznik dla Studentów, t. I, Edra Urban & Partner, 2016
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 144 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi