Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego

Abstrakt

W artykule przedstawiono budowę chwytaka antropomorficznego opracowanego jako prototyp przemysłowego urządzenia haptycznego. Mechanizm chwytaka odwzorowuje budowę kostną ludzkiej dłoni, której poruszanie zapewnia zastosowanie systemu cięgnowego we współpracy z jednostkami napędowymi. Siłownikiem, na którym skoncentrowano budowę prototypu, jest muskuł pneumatyczny, znany jako mięsień McKibbena. W projekcie zbadano układ dziewięciu mięśni, których właściwości poddano analizie statycznej. Do sterowania chwytakiem przez operatora skonstruowano i wykonano szkielet nakładany na dłoń, zwany fantomem, który dostarcza informacji o kątach zgięcia poszczególnych stawów dłoni użytkownika. Zaimplementowano także układ imitujący zmysł dotyku. Za jednostkę sterującą odpowiada zespół mikroprocesorów ATmega328P, który pozwala na gromadzenie sygnałów pomiarowych i ich odpowiednie przetwarzanie w celu generacji sygnałów sterowania na wyjściach, które gwarantują poprawną oraz stabilną pracę chwytaka. Dokumentację efektywności rozwiązania stanowią wyniki testów właściwości motorycznych urządzenia.

Cytuj jako

Pełna treść

pobierz publikację
pobrano 236 razy
Wersja publikacji
Accepted albo Published Version
Licencja
Copyright (2019 Niepełnosprawność)

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Publikacja w czasopiśmie
Typ:
artykuły w czasopismach
Opublikowano w:
Niepełnosprawność - Zagadnienia - Problemy - Rozwiązania strony 7 - 22,
ISSN: 2084-7734
Język:
polski
Rok wydania:
2019
Opis bibliograficzny:
Szkopek J.: Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego// Niepełnosprawność - Zagadnienia, Problemy, Rozwiązania -,iss. 3/32 (2019), s.7-22
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 168 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi