Na wykładzie poruszane są kwestie dynamiki układów brył połączonych przy pomocy węzłów (par kinematycznych). Istotą zagadnienia jest występowanie dużych przemieszczeń i dużych obrotów brył. Prowadzi to do pojawienia się nieliniowości. Dodatkowym utrudnieniem jest pojawienie się przestrzennego ruchu brył, oraz konieczność radzenia sobie z bardzo rozbudowanymi układami elementów. Poszukiwany jest uniwersalny algorytm działań prowadzących do rozwiązania zadania kinematyki i dynamik dla dowolnej konfiguracji brył i połączeń miedzy nimi. Omawiane są zarówno aspekty zadań analitycznych jak i zagadnień numerycznych.