Search
Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym
Abstract
W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2005
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Jasiński K.: Nadzorowanie drgań robota IRb-6 za pomocą sterowania przy energetycznym wskaźniku jakości w ujęciu mechatronicznym// / : , 2005,
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 108 times