Search
A strategy of minimal torque modifications in a question of actuation strategy for an over-actuated system of a planar walking robot
Abstract
Praca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania robotów kroczących. Na pewnych etapach ruchu, konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba napędów/silników jest większa niż liczba stopni swobody układu). Dzieje się tak z uwagi na więzy jednostronne występujące w układzie. Dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi w układ o trzech stopniach swobody. Równocześnie, liczba niezależnych silników napędzających układ nie ulega zmianie. Prowadzi to do nadmiarowości napędu. Przy zadanych równaniach ruchu robota, istnieje nieskończenie wiele konfiguracji momentów napędowych, prowadzących do identycznego ruchu układu. Niewłaściwy wybór konfiguracji prowadzi do powstawania znacznych obciążeń wewnętrznych. W pracy zaproponowano modelowanie układu za pomocą zasad dynamiki układów wieloczłonowych. Dla zbudowanego modelu numerycznego, analizowano kilka najważniejszych konfiguracji momentów napędowych. Analizowano napędzanie wymagające równoczesnego użyciu wszystkich silników (konfiguracja o minimalnych obciążeniach wewnętrznych). Wyniki porównano z wynikami uzyskanymi dla układu napędzanego mniejszą liczbą (wybranymi) silników. Następnie zaproponowano konfigurację kompromisową. Uruchomiono wszystkie silniki napędowe, uproszczono jednak układ sterowania. Założono symetryczność/asymetryczność momentów po prawej i lewej stronie robota. Uzyskane wyniki porównano z wynikami konfiguracji referencyjnych, przedstawionych poprzednio.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Conference activity
- Type:
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Title of issue:
- XIX International Symposium Research - Education - Technology ''Mechanical Engineering'' ; 2. International Conference ''Low Temperature and Waste Heat Use in Communal and Industrial Energy Supply Systems'' : conference proceedings, Bremen, 24th-25th September 2009 strony 62 - 70
- Language:
- English
- Publication year:
- 2009
- Bibliographic description:
- Lipiński K.: A strategy of minimal torque modifications in a question of actuation strategy for an over-actuated system of a planar walking robot// XIX International Symposium Research - Education - Technology ''Mechanical Engineering'' ; 2. International Conference ''Low Temperature and Waste Heat Use in Communal and Industrial Energy Supply Systems'' : conference proceedings, Bremen, 24th-25th September 2009/ ed. ed. S. Smolen. Bremen: Hochshule Bremen, 2009, s.62-70
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 88 times