Search
Abstract
Praca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Koncentruje się na zagadnieniach modelowania robotów kroczących i sterowania napędami nadmiarowymi (liczba napędów/silników jest większa niż liczba stopni swobody układu). Napędy nadmiarowe pojawiają się z uwagi na więzy jednostronne występujące w układzie. Dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi w układ o trzech stopniach swobody. Równocześnie, liczba niezależnych silników napędzających układ nie ulega zmianie. Prowadzi to do nadmiarowości napędu. Przy zadanych równaniach ruchu robota, istnieje nieskończenie wiele konfiguracji momentów napędowych, prowadzących do identycznego ruchu układu. Niewłaściwy wybór konfiguracji prowadzi do powstawania licznych niekorzystnych zjawisk w tym do znacznych obciążeń wewnętrznych. W pracy zamodelowano układ korzystając z metod dynamiki układów wieloczłonowych. Analizowano kilka najważniejszych konfiguracji momentów napędowych: otrzymywane w wyniku równoczesnego użyciu wszystkich silników oraz w wyniku użycia mniejszej liczby silników. Następnie zaproponowano konfigurację kompromisową. W zaproponowanej konfiguracji kompromisowej uruchomiono wszystkie silniki napędowe, uproszczono jednak układ sterowania. Założono symetryczność/asymetryczność momentów po prawej i lewej stronie robota. Uzyskane wyniki porównano z wynikami konfiguracji referencyjnych, wyznaczonymi poprzednio.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Title of issue:
- Developments in Mechanical Engineering. Vol. 4 strony 235 - 248
- Language:
- English
- Publication year:
- 2010
- Bibliographic description:
- Lipiński K.: Different strategies in actuation of an over-articulated system - a case of a planar waking robot// Developments in Mechanical Engineering. Vol. 4/ ed. eds. J. T. Cieśliński, S. Smoleń. Gdańsk: Wydaw. PG, 2010, s.235-248
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 98 times