Abstract

W rozprawie przedstawiono metodologię umożliwiającą implementację rozproszonego asynchronicznego systemu wyznaczania trajektorii. System tego typu jest złożony ze zbioru tzw. węzłów (estymatorów lokalnych), które komunikują się ze sobą. Każdy węzeł wyznacza trajektorię obserwowanego obiektu/procesu na podstawie dwóch zbiorów danych. Pierwszym zbiorem są pomiary dostarczane przez skojarzone z danym węzłem czujniki, są to tzw. dane lokalne. Drugim zbiorem stanowią dane otrzymane od pozostałych węzłów pracujących w ramach danego systemu rozproszonego, tzw. dane zewnętrzne. Oznacza to, że każdy węzeł systemu musi dokonywać łączenia/fuzji danych pochodzących z lokalnych czujników z danymi, które pochodzą od pozostałych węzłów. W opracowanym systemie rozwiązuje się dwa ważne praktycznie problemy. Pierwszym z nich jest problem synchronizacji danych, gdyż zazwyczaj węzły systemu pracują zupełnie niezależnie od siebie i mogą wyznaczać oceny trajektorii dla różnych chwil czasu. Drugim problemem jest nieznana korelacja pomiędzy błędami wyznaczania trajektorii w poszczególnych węzłach.

Author (1)