Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących

Victor Eremeev; Jakub Wiech

doi:10.15199/148.2018.5.2

Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących

Abstract

Celem pracy jest demonstracja metody samoorganizacji i podążania za liderem nieholonomicznego roju robotów mobilnych, opartej na wirtualnych, tłumionych, liniowych sprężynach łączących sąsiadujące roboty. Analizę metody sterowania poprzedza wyprowadzenie dynamiki dwukołowego robota oraz określenie zależności między wirtualnymi siłami a wejściami sterującymi robota w celu osiągnięcia stabilnej formacji roju. Analizowane są dwa przypadki sterowania rojem. W pierwszym przypadku spójność roju jest osiągnięta przez wirtualne sprężyny z tłumikami, łączące najbliższe roboty bez wyznaczonego lidera. W drugim przypadku wprowadzany jest lider roju oddziałujący wirtualnymi siłami na najbliższych i drugich sąsiadów, umożliwiając podążanie roju za liderem. Praca kończy się symulacjami numerycznymi oceniającymi wydajność zaproponowanej metody sterowania rojem

Citations

1

CrossRef
0

Web of Science
0

Scopus

Authors (2)

Victor Eremeev prof. dr hab.
Jakub Wiech
- Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Cite as

Full text

download paper

downloaded 208 times

Publication version: Accepted or Published Version
License: Copyright (Przegląd Mechaniczny 2018)

Keywords

Details

Category:: Articles
Type:: artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
Published in:: Przegląd Mechaniczny pages 28 - 33,
ISSN: 0033-2259
Language:: Polish
Publication year:: 2018
Bibliographic description:: Eremeev V., Wiech J.: Metoda samoorganizacji i podążania za liderem roju nieholonomicznych robotów mobilnych z wykorzystaniem wirtualnych elementów sprężysto-tłumiących// Przegląd Mechaniczny. -., nr. 5 (2018), s.28-33
DOI:: Digital Object Identifier (open in new tab) 10.15199/148.2018.5.2
Verified by:: Gdańsk University of Technology