Search
Abstract
W artykule przedstawiono budowę chwytaka antropomorficznego opracowanego jako prototyp przemysłowego urządzenia haptycznego. Mechanizm chwytaka odwzorowuje budowę kostną ludzkiej dłoni, której poruszanie zapewnia zastosowanie systemu cięgnowego we współpracy z jednostkami napędowymi. Siłownikiem, na którym skoncentrowano budowę prototypu, jest muskuł pneumatyczny, znany jako mięsień McKibbena. W projekcie zbadano układ dziewięciu mięśni, których właściwości poddano analizie statycznej. Do sterowania chwytakiem przez operatora skonstruowano i wykonano szkielet nakładany na dłoń, zwany fantomem, który dostarcza informacji o kątach zgięcia poszczególnych stawów dłoni użytkownika. Zaimplementowano także układ imitujący zmysł dotyku. Za jednostkę sterującą odpowiada zespół mikroprocesorów ATmega328P, który pozwala na gromadzenie sygnałów pomiarowych i ich odpowiednie przetwarzanie w celu generacji sygnałów sterowania na wyjściach, które gwarantują poprawną oraz stabilną pracę chwytaka. Dokumentację efektywności rozwiązania stanowią wyniki testów właściwości motorycznych urządzenia.
Cite as
Full text
- Publication version
- Accepted or Published Version
- License
- Copyright (2019 Niepełnosprawność)
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach
- Published in:
-
Niepełnosprawność - Zagadnienia - Problemy - Rozwiązania
pages 7 - 22,
ISSN: 2084-7734 - Language:
- Polish
- Publication year:
- 2019
- Bibliographic description:
- Szkopek J.: Wielofunkcyjne urządzenia haptyczne – projekt chwytaka antropomorficznego// Niepełnosprawność - Zagadnienia, Problemy, Rozwiązania -,iss. 3/32 (2019), s.7-22
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 200 times
Recommended for you
Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera
- T. Liecau,
- M. Warkocz,
- K. Wąsik
- + 1 authors