Abstract

W ostatnich latach rośnie zainteresowanie pojazdami autonomicznymi o napędzie elektrycznym lub hybrydowym. Na szczególną uwagę zasługują wielosilnikowe napędy, pozwalające dostosować moment na każdym kole pojazdu do warunków drogowych. Odpowiednie sterowanie momentem poszczególnych kół w każdej fazie ruchu pojazdu, zwłaszcza na krętej drodze oraz w warunkach niskiej, nierównomiernej i zmieniającej się w czasie przyczepności nawierzchni, ma zasadniczy wpływ na bezpieczeństwo jazdy. W przypadku napędu elektrycznego silniki wytwarzają także siłę hamującą pojazd, stąd realizacja funkcji likwidacji poślizgu lub blokowania koła oraz stabilizacji toru jazdy jest możliwa poprzez odpowiednią ko-ordynację sterowania tych silników. Współczesne samochody z napędem spalinowym posiadają sterowniki i układy wykonawcze do realizacji powyższych funkcji, ale oddziaływują one na innego rodzaju urządzenia (np. odcięcie dopływu paliwa, zmiana ciśnienia w przewodach hamulcowych), nie jest więc możliwe bezpośrednie ich wykorzystanie w pojeździe z napędem elektrycznym, szczególnie przy rozproszonej strukturze napędu. Konstrukcja taka wymaga opracowania odpo-wiedniej architektury i algorytmów dla układu sterowania. Problemy kontroli trakcji w pojazdach tego typu są w literaturze z reguły omawiane szerzej w ujęciu teoretycznym, zaś wnioski opierają się na wynikach badań symulacyjnych. Publikacje, zawierające wyniki badań eksperymentalnych, dotyczą układów z silnikami prądu stałego lub indukcyjnymi, podczas gdy w najnowszych konstrukcjach pojazdów z napędem elektrycznym lub hybrydowym, obserwuje się rosnący udział silników z magnesami trwałymi, a zwłaszcza silników synchronicznych z magnesami umieszczonymi wewnątrz wirnika, oznaczanych skrótem IPMSM (ang. Interior Permanent Magnet Synchronous Motor). W referacie przedstawiono strukturę i algorytmy sterowania trakcją pojazdu z niezależnym napędem kół, opartym na tym rodzaju silnika. Zaproponowane rozwiązania sprzętowe i programowe zostały zweryfikowane eksperymentalnie, przy wykorzystaniu stacjonarnego stanowiska laboratoryjnego, pozwalającego modelować zjawiska zachodzące w układzie napędowym rzeczywistego pojazdu.

Authors (2)