Search
Abstract
Pojazdy mobilne są projektowane i rozwijane od kilkunastu lat. W artykule opisano dwukołowy balansujący pojazd mobilny. Zastosowane rozwiązania mechaniczne i elektroniczne są jego cechami charakterystycznymi. Ponadto sposób kierowania pojazdem jest nietypowy i polega na pochylaniu się w danym kierunku, a zmiany kierunku jazdy dokonuje się za pomocą drążka kierowniczego. W celu opracowania algorytmów sterowania koniecznym okazało się przygotowanie sygnałów pomiarowych (filtracja i fuzja), co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana. Następnie zaprojektowano dedykowany hierarchiczny system sterowania. W warstwie nadrzędnej wykorzystano adaptacyj-ny regulator PID, a w warstwie podrzędnej kaskadowy układ regulacji. Przeprowadzono badania testowe zaproponowanego rozwiązania uzyskując obiecujące wyniki.
Authors (2)
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Published in:
-
Measurement Automation Monitoring
pages 1095 - 1099,
ISSN: 2450-2855 - Language:
- Polish
- Publication year:
- 2012
- Bibliographic description:
- Pipczyński P., Piotrowski R.: Hierarchiczny system sterowania dwukołowym balansującym pojazdem mobilnym// Pomiary Automatyka Kontrola. -., nr. nr 12 (2012), s.1095-1099
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 110 times
Recommended for you
Modelowanie, sterowanie i wizualizacja quadrocoptera
- T. Liecau,
- M. Warkocz,
- K. Wąsik
- + 1 authors