Hierarchiczny system sterowania dwukołowym balansującym pojazdem mobilnym - Publication - Bridge of Knowledge

Search

Hierarchiczny system sterowania dwukołowym balansującym pojazdem mobilnym

Abstract

Pojazdy mobilne są projektowane i rozwijane od kilkunastu lat. W artykule opisano dwukołowy balansujący pojazd mobilny. Zastosowane rozwiązania mechaniczne i elektroniczne są jego cechami charakterystycznymi. Ponadto sposób kierowania pojazdem jest nietypowy i polega na pochylaniu się w danym kierunku, a zmiany kierunku jazdy dokonuje się za pomocą drążka kierowniczego. W celu opracowania algorytmów sterowania koniecznym okazało się przygotowanie sygnałów pomiarowych (filtracja i fuzja), co zrealizowano wykorzystując dyskretny filtr Kalmana. Następnie zaprojektowano dedykowany hierarchiczny system sterowania. W warstwie nadrzędnej wykorzystano adaptacyj-ny regulator PID, a w warstwie podrzędnej kaskadowy układ regulacji. Przeprowadzono badania testowe zaproponowanego rozwiązania uzyskując obiecujące wyniki.

Cite as

Full text

download paper
downloaded 13 times
Publication version
Accepted or Published Version
License
Creative Commons: CC-BY open in new tab

Keywords

Details

Category:
Articles
Type:
artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
Published in:
Measurement Automation Monitoring pages 1095 - 1099,
ISSN: 2450-2855
Language:
Polish
Publication year:
2012
Bibliographic description:
Pipczyński P., Piotrowski R.: Hierarchiczny system sterowania dwukołowym balansującym pojazdem mobilnym// Pomiary Automatyka Kontrola. -., nr. nr 12 (2012), s.1095-1099
Verified by:
Gdańsk University of Technology

seen 146 times

Recommended for you

Meta Tags