An Automatic Self-Tuning Control System Design for an Inverted Pendulum - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

An Automatic Self-Tuning Control System Design for an Inverted Pendulum

Abstrakt

A control problem of an inverted pendulum in the presence of parametric uncertainty has been investigated in this paper. In particular, synthesis and implementation of an automatic self-tuning regulator for a real inverted pendulum have been given. The main cores of the control system are a swing-up control method and a stabilisation regulator. The first one is based on the energy of an inverted pendulum, whereas the second one uses the linear-quadratic regulator (LQR). Because not all of the inverted pendulum parameter values are exactly known an automatic self-tuning mechanism for designed control system has been proposed. It bases on a devised procedure for identifying parameters. The entire derived control system enables effective a pendulum swing-up and its stabilisation at an upper position. The performance of the proposed control system has been validated by simulation in Matlab/Simulink environment with the use of the inverted pendulum model as well as through experimental works using the constructed inverted pendulum on a cart.

Cytowania

  • 2 8

    CrossRef

  • 0

    Web of Science

  • 3 9

    Scopus

Cytuj jako

Pełna treść

pobierz publikację
pobrano 755 razy
Wersja publikacji
Accepted albo Published Version
Licencja
Creative Commons: CC-BY otwiera się w nowej karcie

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Publikacja w czasopiśmie
Typ:
artykuły w czasopismach
Opublikowano w:
IEEE Access nr 8, strony 26726 - 26738,
ISSN: 2169-3536
Język:
angielski
Rok wydania:
2020
Opis bibliograficzny:
Waszak M., Łangowski R.: An Automatic Self-Tuning Control System Design for an Inverted Pendulum// IEEE Access -Vol. 8, (2020), s.26726-26738
DOI:
Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1109/access.2020.2971788
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 330 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi