Wyszukiwarka
Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego
Abstrakt
W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nazdorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modelanego przy energetycznym wskaźniku jakości, z elementami projektowania mechatronicznego. Uwzględnia on zmianę w czasie względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sysgnału sterującego.
Autorzy (2)
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja monograficzna
- Typ:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Tytuł wydania:
- Projektowanie mechatroniczne: Zagadnienia wybrane : praca zbiorowa strony 98 - 105
- Język:
- polski
- Rok wydania:
- 2008
- Opis bibliograficzny:
- Kaliński K., Jasiński K.: Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego// Projektowanie mechatroniczne: Zagadnienia wybrane : praca zbiorowa/ ed. pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Mechatroniki AGH, 2008, s.98-105
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 97 razy