Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym

Piotr Sauer; Łukasz Borucki; Vadim Peczyński

Zastosowania konsoli haptycznej do sterowania robotem medycznym

Abstract

W pracy przedstawiono wykorzystanie konsoli haptycznej Omega 7 do sterowania robotem KUKA LWR 4+ z zamontowanym uchwytem igły punkcyjnej. Manipulator KUKA zastosowano do usuwania usznopochodnego ropnia mózgu. W pierwszej części pracy przedstawiono prosty symulator, w którym do przeprowadzenia iniekcji w wirtualny ropień mózgu oraz pobrania płynu z jego wnętrza zastosowano konsolę haptyczną Omega 7. W dalszej części pracy przedstawiono stanowisko badawcze z robotem KUKA LWR 4+ i konsolą Omega 7 oraz pierwsze testy przeprowadzenia operacji z wykorzystaniem modelu czaszki.

Authors (3)

Piotr Sauer
- Poznan University of Technology
Łukasz Borucki
- Poznan University of Medical Sciences
Vadim Peczyński mgr. inż.
- Poznan University of Technology

Cite as

Full text

full text is not available in portal

full content of the article see on external site open in new tab

Keywords

Details

Category:: Magazine publication
Type:: Magazine publication
Published in:: Medical Robotics Reports no. 2, pages 26 - 34,
ISSN: 2299-7407
Publication year:: 2013
Verified by:: No verification