Abstract

W monografii przedstawiono istotę i znaczenie problematyki nadzorowania procesów dynamicznych w wybranych układach mechanicznych, pod kątem zapewnienia zamierzonego przebiegu procesu. Temu celowi podporządkowano autorską metodę sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości względem trajektorii ruchu zadanego, która znalazła zastosowanie do nadzorowania procesów dynamicznych w układach niestacjonarnych o działaniu ciągłym i dyskretnym, jak również - w układach nieliniowych. Wykorzystanie instrumentarium w postaci mieszanej metody sztywnych i odkształcalnych elementów skończonych oraz teoretycznej i eksperymentalnej analizy modalnej, znalazło swoje uzasadnienie w modelowaniu i nadzorowaniu procesów dynamicznych. Do obszaru podstaw teoretycznych nadzorowania, czyli metody elementów skończonych, sterowania optymalnego oraz analizy modalnej, wniesiono również autorski wkład.Obszerna część monografii dotyczy zastosowań w praktyce. Sterowanie optymalne przy energetycznym wskaźniku jakości wykorzystano w celu opracowania metody nadzorowania ruchu dwukołowej platformy mobilnej jako silnie nieliniowego układu mechanicznego, skrępowanego więzami nieholonomicznymi. Inny przykład zastosowań dotyczy nadzorowania drgań manipulatora robota o otwartym łańcuchu kinematycznym. Wykazano skuteczność nadzorowania drgań w dziedzinie czasu i w dziedzinie częstotliwości metodami symulacji komputerowej. Rozważano także problemy nadzorowania drgań samowzbudnych typu chatter podczas frezowania szybkościowego przedmiotów podatnych. Badania przeprowadzone podczas obróbki na frezarkach pracujących w ruchu ciągłym, potwierdziły dobrą skuteczność nadzorowania. Jakość obróbki uległa również wyraźnej poprawie, co klasyfikuje uzyskane wyroby nawet w kategorii wykonanych metodami szlifowania wykańczającego czy docierania.

Author (1)