Abstract

Teza rozprawy: ''Połączenie odpowiedniej miary ryzyka kolizji obiektów i metody unikania kolizji za pomocą manewru niezbędnego pozwala na opracowanie szybkiej, efektywnej i prostej w implementacji metody planowania bezpiecznych trajektorii statków dla systemów ARPA, uwzględniającej dowolną zadaną domenę obiektu. Dobór kształtu domeny obiektu ma znaczny wpływ na zgodność wynikowej trajektorii z regułami MPDM. Minimalizacja liczby i wielkości manewrów w ramach trajektorii przy jednoczesnym założeniu maksymalnej dopuszczalnej straty drogi prowadzi do planowania trajektorii łatwiejszych do wykonania i bardziej zrozumiałych dla obiektów obcych a zarazem akceptowalnych z ekonomicznego punktu widzenia.'' W rozprawie zostały przedstawione i rozwiązane następujące zagadnienia:- Przegląd najważniejszych modeli domen statków- Współczesne metody i algorytmy antykolizyjne- Proponowana metoda planowania trajektorii na siatkach rastrowych - Proponowana miara ryzyka kolizji obiektów - Proponowana metoda planowania trajektorii - Obsługa nieprzewidzianego zachowania obiektów obcych - Eksperymenty symulacyjne, ich wyniki i wnioski

Author (1)