Abstract

Praca prezentuje badania nad układami nad mobilnymi dynamicznie. Opisano współpracę układu dwóch robotów przenoszących wspólny, długi i wiotki ładunek. Za modelowane roboty to urządzenia pracujące autonomicznie (o niewielkich możliwościach wymiany informacji). Po uchwyceniu wspólnego ładunku, w układzie pojawiają się więzy. Pomimo pojawiających się powiązań mechanicznych, układy sterowania robotów pozostają niepowiązane. Powstały układ jest układem nadmiarowym dynamicznie (więcej układów napędzanych, silników niż stopni swobody układu). Co więcej, zadane trajektorie ruchu, narzucone na autonomiczne manipulatory, okazują się niekompatybilne z równaniami więzów. Prowadzi to do powstania istotnych obciążeń wewnętrznych przenoszonych przez ładunek, których zadaniem jest wyeliminowanie potencjalne niezgodności pomiędzy trajektorią planowaną, a trajektorią zgodną z więzami (wynikająca z więzów fizycznych modyfikacja sterowana robotami do takiej postaci, aby było one zgodne z równaniami ruchu). Powstające obciążenia wewnętrzne stają się jednak źródłem znacznych, niepożądanych obciążeń ładunku. Zachowanie układu analizowano na modelu numerycznym. Analizowana struktura mechaniczna modelowana jest jako układ wieloczłonowy. Każda z osi robota sterowana jest indywidualnie. Za modelowano proporcjonalne sterowniki prędkości narzucające prędkości obrotów poszczególnych przegubów. W pobliżu położenia końcowego sterowniki prędkości przełączane są na proporcjonalno-różniczkowe sterowniki położenia. Kontrolowane są obciążenie wewnętrzne pręta. Szukane są warunki prace, zabezpieczające przed powstaniem dużych obciążeń. Badane są konsekwencje wynikające z niesymetryczności pracy robotów.

Author (1)