Abstract

Praca koncentruje się na dynamice układów wieloczłonowych z zamkniętymi łańcuchami członów. Głównym punktem zainteresowania jest modelowanie układów z występującymi nieliniowymi zależnościami opisującymi wpływ siły mnożników Lagrange'a na dynamikę układu (nieliniowe modele siły tarcia.). Aby zbudować model dynamiki układu zawierającego zamknięte łańcuchy członów, wspomniane łańcuchy są "rozcinane" i budowana jest struktura drzewa odniesienia. Następnie wprowadzane są równania więzów opisujące "rozcięte" ograniczenia ruchu. Dodatkowo, równania dynamiki struktury drzewa są rozszerzane o oddziaływania (siły) więzów reprezentowane przez mnożniki Lagrange'a. W rozważanej sytuacji pojazdu szynowego, więzy wynikają z obecności kontaktu pomiędzy kołem i szyną. Wprowadzane siły oddziaływania w miejscu kontaktu wyrażone są za pomocą mnożników Lagrange'a oraz za pomocą składowych stycznych generowanych przez siły (i pary sił ) tarcia . Jeżeli uzyskany układ równań różniczkowo-algebraicznych jest liniowy, jest on przekształcany jest do układu różniczkowego korzystając z metody podziału zmiennych. Następnie, uzyskany układ jest całkowany numerycznie. Obecna praca przedstawia algorytm jaki może być wykorzystany w przypadku nieliniowych zależności pomiędzy siłami tarcia i mnożnikami Lagrange'a. Sytuacja taka jest typową sytuacja opisująca kontakt pomiędzy kołem i szyną.

Citations

Authors (3)