Search
Projekt robotycznego mikro-nadgarstke dla potrzeb chirurgii laparoskopowej wykonany w technologii MEMS = The project of robotic micro-wrist for the laparoscopic surgery, made in MEMS technology
Abstract
Artykuł przedstawia proces projektowania robotycznego mikro-nadgarstka dla potrzeb chirurgii laparoskopowej przy zastosowaniu technologii MEMS (z ang. MicroElectroMechanicalSystems) i oryginalnej architektury 3D o trzech stopniach swobody. Mikro-laparoskopia, inaczej igłoskopia (z ang. needlescoopy), jest obecnie jednym z nowo kształtujących się tematów w dziedzinie robotyki medycznej o perspektywach szybkiego rozwoju. Operacja laparoskopowa może być wykonywana z użyciem narzędzi chirurgicznych znacznie mniejszych niż obecnie dostępne. Implikuje to rozwój mikro-narzędzi z wieloma stopniami swobody o średnicach 1¸2mm wykonanych w technologii MEMS.Projekt mikro-systemu stał się kompletny po wprowadzeniu wielu ograniczeń płynących z technologii produkcji, głównie ze względu na realizację 2D struktur. Wysoka złożoność montażu decyduje o konieczności zastosowania dużej integracji systemów - strukturalnego, wykonawczego oraz sensorycznego. Zastosowanie urządzenia do operacji chirurgicznych wymusza również uwzględnienie biokompatybilności materiałów konstrukcyjnych oraz utrzymania wysokiej niezawodności podczas działania.Mając na uwadze powyższe założenia, artykuł ten omawia kolejne kroki projektowe stworzenia oryginalnego mikro-nadgarstka. Wykorzystano mechanizm o kinematyce równoległej, używając przy tym 2.5D metody wytwarzania. Podstawowe elementy wykonawcze zrealizowane są jako monolityczne odkształcalne struktury o bardzo złożonej geometrii, a kroki prowadzące do uzyskania finalnego ich kształtu oraz rezultaty są przedstawione w szczegółach.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Title of issue:
- Postępy technologii biomedycznych = Advances in biomedical technology strony 341 - 354
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2007
- Bibliographic description:
- Sieklicki W.: Projekt robotycznego mikro-nadgarstke dla potrzeb chirurgii laparoskopowej wykonany w technologii MEMS = The project of robotic micro-wrist for the laparoscopic surgery, made in MEMS technology// Postępy technologii biomedycznych = Advances in biomedical technology/ ed. pod red. Z. Nawrata Zabrze: [B.w], 2007, s.341-354
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 125 times