Cele szczegółowe: 1. Opracowanie szczegółowej koncepcji pojazdu umożliwiającego samodzielne działania przeciwminowe oraz wykonywanie działań przeciwminowych przy współdziałaniu z okrętami i bezzałogowymi platformami nawodnymi. 2. Opracowanie technologii krytycznych dla realizacji projektu w stopniu pozwalającym na realizację celu głównego. 3. Stworzenie modelu badawczego oraz zaplecza technicznego niezbędnego do prowadzenia badań. 4. Badania laboratoryjne modelu badawczego potwierdzające integrację podstawowych komponentów i wybór zastosowanych technologii, uwzględniające również konieczność modyfikacji konstrukcji pojazdu pod kątem spełnienia celu głównego. 5. Przeprowadzenie badań prototypu pojazdu „TUKAN” (VI PGT) potwierdzone badaniami w warunkach zbliżonych do rzeczywistych. 6. Opracowanie rozwiązań technicznych do budowy pojazdu TUKAN, które w przyszłości pozwolą na jego bezpośrednie zastosowanie na jednostkach seryjnych t. KORMORAN II (proj. 258), w tym pełną integrację z systemem zarządzania walką SCOT. 7. Opracowanie prototypu pojazdu do klasyfikacji i identyfikacji obiektów minopodobnych (MILCO) z uwzględnieniem możliwości adaptacji na trałowce proj. 207. 8. Zapewnienie zasięgu wykonywania działań operacyjnych do ok. 800 m od okrętu/bezzałogowej platformy. 9. Osiągnięcie niezawodności prowadzenia działań przez uzyskanie odporności pojazdu na narażenia mechaniczne. 10. Osiągnięcie efektywności prowadzenia działań przez zwiększenie poziomu automatyzacji działania systemu. 11. Przygotowanie sprzętu do automatycznego wodowania z autonomicznych platform nawodnych. 12. Ujednolicenie procedur eksploatacyjnych i logistycznych - konstrukcja pojazdu w oparciu o podzespoły i części stosowane w pojazdach podwodnych Głuptak i Morświn - obecnie eksploatowane w MW.