Wyszukiwarka
A frequency-domain surveillance of the robot's structural vibration with a use of modal control at energy performance index
Abstrakt
Rozważano drgania niestacjonarnego układu nośnego robota IRb-6. W celu nadzorowania drgań zastosowano algorytm sterowania modalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie częstotliwości. Podejście takie umożliwia wykorzystanie elementów projektowania mechatronicznego do nadzorowania drgań, którego celem jest minimalizacja amplitudy drgań końcówek manipulacyjnych, a w konsekwencji - poprawa dokładności i powtarzalności pozycjonowania robota.
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja monograficzna
- Typ:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Tytuł wydania:
- Projektowanie mechatroniczne : zagadnienia wybrane : praca zbiorowa strony 56 - 63
- Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2010
- Opis bibliograficzny:
- Kaliński K., Jasiński K.: A frequency-domain surveillance of the robot's structural vibration with a use of modal control at energy performance index// Projektowanie mechatroniczne : zagadnienia wybrane : praca zbiorowa/ ed. pod red. : T. Uhl. Kraków: Katedra Robotyki i Mechatronika AGH, 2010, s.56-63
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 92 razy