Wyszukiwarka
Abstrakt
The paper addresses the design of a micro wrist for needle laparoscopic surgery (needlescopy) using MEMS technology and an original 3 degree of freedom, 3D architecture. Advancement in needlescopy drives the development of multi-dof micro-tools 1-2mmin diameter with 3D mobility but standard available fabricationtechniques are for 2.5D structures. The paper discusses thedevelopment steps and design solutions for the realization of the 3Dwrist with available technology. A compliant mechanism is used whichis derived from a reference parallel kinematics mechanismarchitecture with three legs. A singular configuration of increasedinstantaneous mobility is exploited to achieve the desired 3Dmobility. Alternative leg architectures are investigated to obtainsatisfactory performance. The legs are fabricated as monolithiccompliant structures and assembled to wrist base and end-effector.The definition of the leg geometry revealed a complex task. Thesteps to obtain the final design satisfying task requirements aredetailed.
Cytowania
-
8
CrossRef
-
0
Web of Science
-
1 1
Scopus
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja w czasopiśmie
- Typ:
- artykuł w czasopiśmie z listy filadelfijskiej
- Opublikowano w:
-
JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN
nr 130,
strony 78 - 86,
ISSN: 1050-0472 - Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2008
- Opis bibliograficzny:
- Sieklicki W.: Design of a microrobotic wrist for needle laparoscopic surgery// JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN. -Vol. 130., nr. iss. 10 (2008), s.78-86
- DOI:
- Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1115/1.2965608
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 140 razy
Publikacje, które mogą cię zainteresować
On topology optimization of large deformation contact-aided shape morphing compliant mechanisms
- P. Kumar,
- R. Sauer,
- A. Saxena