Design of a microrobotic wrist for needle laparoscopic surgery - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Design of a microrobotic wrist for needle laparoscopic surgery

Abstrakt

The paper addresses the design of a micro wrist for needle laparoscopic surgery (needlescopy) using MEMS technology and an original 3 degree of freedom, 3D architecture. Advancement in needlescopy drives the development of multi-dof micro-tools 1-2mmin diameter with 3D mobility but standard available fabricationtechniques are for 2.5D structures. The paper discusses thedevelopment steps and design solutions for the realization of the 3Dwrist with available technology. A compliant mechanism is used whichis derived from a reference parallel kinematics mechanismarchitecture with three legs. A singular configuration of increasedinstantaneous mobility is exploited to achieve the desired 3Dmobility. Alternative leg architectures are investigated to obtainsatisfactory performance. The legs are fabricated as monolithiccompliant structures and assembled to wrist base and end-effector.The definition of the leg geometry revealed a complex task. Thesteps to obtain the final design satisfying task requirements aredetailed.

Cytowania

  • 8

    CrossRef

  • 0

    Web of Science

  • 1 1

    Scopus

Cytuj jako

Pełna treść

pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu

Słowa kluczowe

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Publikacja w czasopiśmie
Typ:
artykuł w czasopiśmie z listy filadelfijskiej
Opublikowano w:
JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN nr 130, strony 78 - 86,
ISSN: 1050-0472
Język:
angielski
Rok wydania:
2008
Opis bibliograficzny:
Sieklicki W.: Design of a microrobotic wrist for needle laparoscopic surgery// JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN. -Vol. 130., nr. iss. 10 (2008), s.78-86
DOI:
Cyfrowy identyfikator dokumentu elektronicznego (otwiera się w nowej karcie) 10.1115/1.2965608
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 145 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi