Abstrakt

W rozdziale omawia się robotycki system wykorzystujący kamery streo. System taki zastępuje pracę człowieka przy przenoszeniu obiektów wielkowymiarowych (teoretycznie nieograniczonych) w przestrzeni trójwymiarowej. W rozważaniach uwzględniono pinholową kamerę (bezsoczewkową z bardzo małą aperturą/otworem) oraz prosty model zniekształcenia soczewkowego. Podano wartości poszczególnych parametrów. Zastosowano dwie konwencje notacyjne (kątów Eulerowskich oraz jednostkowych kwaternionów, będących niekumulacyjnym rozszerzeniem liczb zespolonych) w celu opisu orientacyjnych macierzy transformacji ciał sztywnych wykorzystywanych przez liderów produkujących roboty. Problem oceny położenia obiektów 3D został rozwiązany z zastosowaniem obrazów mono i stereowizyjnych. Epipolarna geometria stereowizji (wiążąca dwa różne obrazy tego samego obiektu 3D) pozwala na bardzie wiarygodne przetwarzanie obrazów. Kilka przedstawionych algorytmów oceny położenia ilustruje praktyczne problemy w stosowaniu pozycjonowania robotów. Opracowano dwie metody na pozycjonowanie robotów 3D (wskazując również na osobliwości takiego systemu). Ważnym zadaniem było określenie przekształcenia zachodzącego pomiędzy kamerą a zastosowanym manipulatorem/chwytakiem. Podejście Tsai i Lenza zastało rozszerzone o genetyczną optymalizację, pozwalającą na poprawienie dokładności systemu w sensie powtarzalności pozycjonowania chwytaka. Zaproponowano również kompletną automatyczną procedurę kalibracji systemu.

Autorzy (2)