Search
Abstract
W pracy rozważa się problem wyznaczania trajektorii przy użyciu rozproszonego, wieloczujnikowego systemu. W systemie tego typu trajektoria poruszającego się obiektu wyznaczana jest przez grupę lokalnych estymatorów stanu. Każdy z estymatorów korzysta z filtru Kalmana i danych z pojedynczego źródła w celu określenia trajektorii obiektu. Zwykle źródła danych (czujniki) pracujące na potrzeby estymatorów lokalnych nie obserwują takiego samego fragmentu przestrzeni. Dlatego (w danej chwili czasu) jeden lub kilka (w ogólności nie wszystkie) procesory lokalne wyznaczają trajektorie obserwowanego obiektu. Wyznaczone trajektorie są następnie przesyłane do systemu centralnego, gdzie następuje ich fuzja w celu określania (na podstawie trajektorii lokalnych) jednej trajektorii centralnej (o optymalnej precyzji). Za każdym razem, gdy poruszający obiekt znajdzie się po raz pierwszy w regionie obserwowanym przez któryś z procesorów lokalnych, dane z systemu centralnego, jeżeli są dostępne, zostają wykorzystane w procesie inicjalizacji trajektorii w tym procesorze lokalnym.
Authors (2)
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Title of issue:
- Recent Advances in Control and Automation strony 222 - 231
- Language:
- English
- Publication year:
- 2008
- Bibliographic description:
- Kowalczuk Z., Domżalski M.: Distributed tracking system with central trajectories initialization// Recent Advances in Control and Automation/ ed. eds. K. Malinowski, L. Rutkowski. Warsaw: Academic Publishing House EXIT, 2008, s.222-231
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 76 times