Wyszukiwarka
Abstrakt
W pracy rozważa się problem wyznaczania trajektorii przy użyciu rozproszonego, wieloczujnikowego systemu. W systemie tego typu trajektoria poruszającego się obiektu wyznaczana jest przez grupę lokalnych estymatorów stanu. Każdy z estymatorów korzysta z filtru Kalmana i danych z pojedynczego źródła w celu określenia trajektorii obiektu. Zwykle źródła danych (czujniki) pracujące na potrzeby estymatorów lokalnych nie obserwują takiego samego fragmentu przestrzeni. Dlatego (w danej chwili czasu) jeden lub kilka (w ogólności nie wszystkie) procesory lokalne wyznaczają trajektorie obserwowanego obiektu. Wyznaczone trajektorie są następnie przesyłane do systemu centralnego, gdzie następuje ich fuzja w celu określania (na podstawie trajektorii lokalnych) jednej trajektorii centralnej (o optymalnej precyzji). Za każdym razem, gdy poruszający obiekt znajdzie się po raz pierwszy w regionie obserwowanym przez któryś z procesorów lokalnych, dane z systemu centralnego, jeżeli są dostępne, zostają wykorzystane w procesie inicjalizacji trajektorii w tym procesorze lokalnym.
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja monograficzna
- Typ:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Tytuł wydania:
- Recent Advances in Control and Automation strony 222 - 231
- Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2008
- Opis bibliograficzny:
- Kowalczuk Z., Domżalski M.: Distributed tracking system with central trajectories initialization// Recent Advances in Control and Automation/ ed. eds. K. Malinowski, L. Rutkowski. Warsaw: Academic Publishing House EXIT, 2008, s.222-231
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 109 razy