Search
Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot
Abstract
Praca prezentuje wyniki analizy numerycznej dynamiki robota kroczącego. Uwaga skoncentrowana jest na zagadnieniu kontaktu odnóża z podłożem. W kierunku normalnym kontakt opisano więzami jednostronnymi. W kierunku stycznym, założono obecność poślizgu i tarcia. Z uwagi na jednostronność kontaktu, może się on rozpocząć z niezerową prędkością względną. Z chwila rozpoczęcia kontaktu, prędkości zmieniają się gwałtownie. Towarzysza temu znaczne (przy przyjęciu sztywności zderzających się elementów - dążące do nieskończoności) siły i pary sił kontaktu. Mają one destrukcyjny wpływ na strukturę mechaniczną, a gwałtowne zmiany prędkości mogą mięć niekorzystny wpływ na pracę układu sterowania. W pracy analizowane są konsekwencje zderzenia, jak i wpływ instalowania sensora kontaktu. Prezentowany jest przestrzenny model ćwiartki robota (pojedyncze odnóże). Odnóże napędzane jest silnikiem prądu stałego. Jego prace kontroluje dedykowany układ sterowania. Zapewnia on stałą prędkość opadania końcówki odnóża. Po pojawieniu się sygnału kontaktu, prędkość opadania redukowana jest do zera, wraz modyfikacja natężenia prądu obwodu silnika prądu stałego.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Articles
- Type:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Published in:
-
Solid State Phenomena
no. 164,
pages 377 - 382,
ISSN: 1012-0394 - Language:
- English
- Publication year:
- 2010
- Bibliographic description:
- Lipiński K.: Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot // Solid State Phenomena. -Vol. 164., (2010), s.377-382
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 63 times