Wyszukiwarka
Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot
Abstrakt
Praca prezentuje wyniki analizy numerycznej dynamiki robota kroczącego. Uwaga skoncentrowana jest na zagadnieniu kontaktu odnóża z podłożem. W kierunku normalnym kontakt opisano więzami jednostronnymi. W kierunku stycznym, założono obecność poślizgu i tarcia. Z uwagi na jednostronność kontaktu, może się on rozpocząć z niezerową prędkością względną. Z chwila rozpoczęcia kontaktu, prędkości zmieniają się gwałtownie. Towarzysza temu znaczne (przy przyjęciu sztywności zderzających się elementów - dążące do nieskończoności) siły i pary sił kontaktu. Mają one destrukcyjny wpływ na strukturę mechaniczną, a gwałtowne zmiany prędkości mogą mięć niekorzystny wpływ na pracę układu sterowania. W pracy analizowane są konsekwencje zderzenia, jak i wpływ instalowania sensora kontaktu. Prezentowany jest przestrzenny model ćwiartki robota (pojedyncze odnóże). Odnóże napędzane jest silnikiem prądu stałego. Jego prace kontroluje dedykowany układ sterowania. Zapewnia on stałą prędkość opadania końcówki odnóża. Po pojawieniu się sygnału kontaktu, prędkość opadania redukowana jest do zera, wraz modyfikacja natężenia prądu obwodu silnika prądu stałego.
Cytuj jako
Pełna treść
pełna treść publikacji nie jest dostępna w portalu
Słowa kluczowe
Informacje szczegółowe
- Kategoria:
- Publikacja w czasopiśmie
- Typ:
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Opublikowano w:
-
Solid State Phenomena
nr 164,
strony 377 - 382,
ISSN: 1012-0394 - Język:
- angielski
- Rok wydania:
- 2010
- Opis bibliograficzny:
- Lipiński K.: Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot // Solid State Phenomena. -Vol. 164., (2010), s.377-382
- Weryfikacja:
- Politechnika Gdańska
wyświetlono 97 razy