Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot - Publikacja - MOST Wiedzy

Wyszukiwarka

Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot

Abstrakt

Praca prezentuje wyniki analizy numerycznej dynamiki robota kroczącego. Uwaga skoncentrowana jest na zagadnieniu kontaktu odnóża z podłożem. W kierunku normalnym kontakt opisano więzami jednostronnymi. W kierunku stycznym, założono obecność poślizgu i tarcia. Z uwagi na jednostronność kontaktu, może się on rozpocząć z niezerową prędkością względną. Z chwila rozpoczęcia kontaktu, prędkości zmieniają się gwałtownie. Towarzysza temu znaczne (przy przyjęciu sztywności zderzających się elementów - dążące do nieskończoności) siły i pary sił kontaktu. Mają one destrukcyjny wpływ na strukturę mechaniczną, a gwałtowne zmiany prędkości mogą mięć niekorzystny wpływ na pracę układu sterowania. W pracy analizowane są konsekwencje zderzenia, jak i wpływ instalowania sensora kontaktu. Prezentowany jest przestrzenny model ćwiartki robota (pojedyncze odnóże). Odnóże napędzane jest silnikiem prądu stałego. Jego prace kontroluje dedykowany układ sterowania. Zapewnia on stałą prędkość opadania końcówki odnóża. Po pojawieniu się sygnału kontaktu, prędkość opadania redukowana jest do zera, wraz modyfikacja natężenia prądu obwodu silnika prądu stałego.

Autor (1)

Informacje szczegółowe

Kategoria:
Publikacja w czasopiśmie
Typ:
artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
Opublikowano w:
Solid State Phenomena nr 164, strony 377 - 382,
ISSN: 1012-0394
Język:
angielski
Rok wydania:
2010
Opis bibliograficzny:
Lipiński K.: Limb/Ground Impacts and Unexpected Impacts Control Strategy for a Model of a Limb of a Walking Robot // Solid State Phenomena. -Vol. 164., (2010), s.377-382
Weryfikacja:
Politechnika Gdańska

wyświetlono 14 razy

Publikacje, które mogą cię zainteresować

Meta Tagi