Search
Abstract
Układy kontroli alokacji pędników stanowią ważną część systemów dynamicznego pozycjonowania DP (ang. Dynamic Positioning)na statku. Określają one sygnały sterujące nastawami pędników, na podstawie uogólnionego wektora sił wzdłużnej, poprzecznej i momentu skręcającego, uzyskiwanych z prawa sterowania. W artykule przedstawiono wybrane algorytmy kontroli alokacji pędników, optymalizujące prace tych urządzeń oraz omówiono wpływ zastosowanych metod na jakość regulacji w układzie dynamicznego pozycjonowania statkiem. W badaniach symulacyjnych porównano metody kontroli alokacji uwzgledniające nasycenie urządzeń wykonawczych: bezpośredniej alokacji, metodę uogólnionych rozwiązań odwrotnych oraz kaskadowa uogólnionych rozwiązań odwrotnych. Przyjęty do badan model matematyczny statku DP uwzględnia model zakłóceń od fali oraz model matematyczny pędników. W celu oceny algorytmów kontroli alokacji badania symulacyjne zostały zrealizowane w układzie DP z regulatorem backstepping i nieliniowym obserwatorem pasywnym.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Conference activity
- Type:
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Title of issue:
- XVIII Krajowa Konferencja Automatyki 2014 strony 1 - 10
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2014
- Bibliographic description:
- Witkowska A.: Metody alokacji pędników w układach dynamicznego pozycjonowania statkiem// XVIII Krajowa Konferencja Automatyki 2014/ : , 2014, s.1-10
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 163 times