Search
Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego
Abstract
W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRb-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nazdorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania modelanego przy energetycznym wskaźniku jakości, z elementami projektowania mechatronicznego. Uwzględnia on zmianę w czasie względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sysgnału sterującego.
Cite as
Full text
full text is not available in portal
Keywords
Details
- Category:
- Monographic publication
- Type:
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Title of issue:
- Projektowanie mechatroniczne: Zagadnienia wybrane : praca zbiorowa strony 98 - 105
- Language:
- Polish
- Publication year:
- 2008
- Bibliographic description:
- Kaliński K., Jasiński K.: Rozwiązania mechatroniczne w nadzorowaniu drgań robotów przemysłowych za pomocą sterowania modalnego// Projektowanie mechatroniczne: Zagadnienia wybrane : praca zbiorowa/ ed. pod red. T. Uhla. Kraków: Kated. Robotyki i Mechatroniki AGH, 2008, s.98-105
- Verified by:
- Gdańsk University of Technology
seen 103 times