Wyniki wyszukiwania dla: STEROWANIE LQG

• Model dynamiczny i sterowanie manipulatora o dwóch ramionach wiotkich

  Publikacja

  • T. Kucharski
  • K. Żurek

  - Rok 2005

  Przedstawiono sposób wyprowadzenia równań dynamiki płaskiego manipulatora 2-ramiennego o ramionach wiotkich z zastosowaniem Metody Elementów Skończonych (MES). Zastosowano sterowanie manipulatora z dynamiką odwrotną oraz z regulacją optymalną LQG. Wykonano symulacje zachowania się rozważanych układów i oceniono skuteczność metod sterowania. Uzyskane wyniki porównano z metodami prezentowanymi w literaturze.