Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform

Krzysztof Jan Kaliński; Michał Mazur

Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform

Abstract

W pracy przedstawiono metodę badania stabilności sterowania optymalnego 3-kołową platformą mobilną podczas realizacji zadanej trajektorii ruchu. Badany robot posiada więzy nieholonomiczne. Model matematyczny robota 3-kołowego opisano za pomocą skończonej liczby nieliniowych równań różniczkowych. Stąd, prognozowanie ruchu takiego obiektu wymaga zastosowania efektywnych algorytmów.

Authors (2)

Krzysztof Jan Kaliński prof. dr hab. inż.
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology
Michał Mazur dr inż.
- Rektorat ds. Studenckich
- Gdańsk University of Technology

Cite as

Full text

full text is not available in portal

Keywords

Details

Category:: Monographic publication
Type:: rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
Title of issue:: Wybrane zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych : praca zbiorowa strony 109 - 117
Language:: English
Publication year:: 2006
Bibliographic description:: Kaliński K., Mazur M.: Prediction of the stability during optimal control of the 3-wheel mobile platform// Wybrane zagadnienia analizy modalnej konstrukcji mechanicznych : praca zbiorowa/ ed. pod red. T. Uhla. Radom: Wydaw. Inst. Technol. Ekspl. - PIB ; cop. AGH Kraków Kated. Robotyki i Mechatroniki, 2006, s.109-117
Verified by:: Gdańsk University of Technology